---

چکیده- در مقاله حاضر، بر اساس تبدیل ارتقا یافته هیلبرت- هوآنگ که به تازگی به وسیله مؤلفان توسعه یافته، روشی خروجی-تنها برای شناسایی فرکانس های طبیعی سازه های چند درجه آزاد پیشنهاد شده است. در روش پیشنهادی، با تحلیل پاسخ سازه به وسیله تبدیل ارتقا یافته هیلبرت- هوآنگ، یک طیف دامنه- فرکانس موسوم به «طیف حاشیه ای میانگین» برای سازه فراهم می شود که به وسیله آن فرکانس های طبیعی سیستم سازه ای شناسایی می شوند. برای ارزیابی کارایی روش شناسایی پیشنهادی، شتاب نگاشت های حاصل از آزمایش ارتعاش محیطی انجام گرفته روی یک پل و یک ساختمان در قالب دو مطالعه موردی تحلیل شده اند که در آن ها شش فرکانس اول پل در جهت قائم و سه فرکانس اول ساختمان در سه جهت شرق- غرب، شمال- جنوب و پیچشی شناسایی شده اند. با توجه به سادگی روش پیشنهادی و تطابق نتایج حاصل از آن با دیگر روش های معتبر شناسایی سیستم، زمینه کابرد آن به عنوان ابزاری کارامد در شناسایی سیستم های سازه ای فراهم است.

---

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل‌کننده LQG پرداخته شده است. به‌دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات‌ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن‌ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش‌های شناسایی سیستم‌ها و براساس داده‌های آزمایش استخراج شده است. مدل‌های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه‌ی مدل و کارایی مدل با کمک آزمون‌های آماری بدست آورده ‌شده است. پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات (LS) و نحوه همگرایی پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با ضریب فراموشی تخمین زده شده‌اند. با استخراج و صحت‌سنجی مدل گسسته خطی با داده‌های آزمایش عملی، امکان طراحی کنترلگرهای خطی میسر گردیده‌اند. بدین منظور کنترلگر بهینه LQG برای ردیابی مسیر هدف توسط ربات زمینی چرخدار طراحی شده که در آن با کمک تخمین‌گر کالمن، امکان تخمین بخشی از متغیرهای حالت که در دسترس نبوده‌اند، میسر گردیده است. به‌کارگیری کنترلگر خطی بهینه به همراه شناسایی سیستم، موجب سادگی و کاهش حجم محاسبات در مقایسه با کنترلگرهای غیرخطی گردیده است. در نهایت کنترلگر طراحی‌شده در محیط نرم‌افزار متلب- سیمولینک شبیه‌سازی شده است و نتایج نشان‌دهنده کارایی مناسب کنترلگر در ردیابی مسیر مطلوب می‌باشد.