---

مطالعه بر روی مکانیزم حرکتی جانوران همواره از فعالیت‌های مهم در تحقیقات علمی بوده است. در دهه‌های اخیر مطالعه‌ بر روی حرکت قورباغه‌ها در شنا کردن و پریدن و شبیه‌سازی این حرکات افزایش یافته است. در کار پیش رو با الگوبرداری نحوه‌ی عملکرد عضلات و مطالعه‌ی آناتومی پای قورباغه مکانیزمی طراحی شده است که حرکت طبیعی پای قورباغه را تنها با یک عملگر شبیه‌سازی می‌کند. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، حرکت پای قورباغه با توجه به تغییر زوایای مفاصل طراحی می‌شود. مقدار تغییرات زاویه‌های اصلی در مکانیزم بر اساس تغییر زاویه‌ها در حرکت طبیعی قورباغه می‌باشد. عملگر دارای حرکت دورانی می‌باشد و به صورت سینوسی دوران می‌کند وبا فرکانس‌های مختلف می‌توان سیکل حرکتی قورباغه را ایجاد کرد. با توجه به سرعت حرکت خطی پنجه‌ی پا در شنای قورباغه‌ی طبیعی، مقدار فرکانس لازم برای عملگر به دست می‌آید. همچنین با وارد کردن نیرو‌های درگ و نیروی تولیدی توسط پنچه‌ی پا، شنا کردن قورباغه شبیه‌سازی شده است. با داشتن سرعت وشتاب حرکت، گشتاور لازم برای عملگر به دست می‌آید. نتایج حاصل از شبیه‌سازی و مقایسه‌ی آنها با نتایج حاصل از حرکت طبیعی قورباغه نشان دهنده‌ی دقت بالای مکانیزم در تقلید حرکت واقعی پای قورباغه و نحوه شنا کردن و تطبیق مقادیر سرعت و شتاب و نیروهای درگ و نیروی تولیدی محوری می‌باشد. با توجه به نتایج به دست آمده، می‌توان از مکانیزم طراحی شده برای شبیه‌سازی حرکت انواع قورباغه در شنا کردن استفاده کرد.

---

در تحلیل جریان شکست سد عموماً فرض شده است که دیواره شکست عمود بر تکیه­گاه می­باشد، از طرفی بخاطر شرایط پایداری به­ ویژه در سدهای بتنی قوسی دیواره­های سد معمولاً بر تکیه­گاه عمود نیستند. این انحراف از حالت نرمال به دلیل تغییر حجم مخزن و الگوی جریان در داخل سد می­تواند بر هیدرولیک جریان ناشی از شکست سد تاثیر گذار باشد که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور معادلات حاکم بر آب­های کم­عمق در مختصات منحنی­الخط به روش عددی تفاضل محدود صریح منفصل شدند. به منظور پایداری بیشتر به صورت همزمان از الگوریتم­های پرش قورباغه و لکس بر روی شبکه جابه­جا شده استفاده گردید. با استفاده از داده­های اندازه­گیری و تحلیلی سایر محققین، توانایی مدل در شبیه­سازی شکست ایده­آل در حالت­های مختلف بررسی شد و نشان داده شد که مدل در تمام موارد با ارائه نتایج قابل قبول، مشخصات جریان را شبیه­سازی می­نماید. پس از اعتبار سنجی مدل تاثیر زاویه دیواره سد با تکیه­گاه مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج مدل نشان داد با افزایش انحراف دیواره شکست از حالت نرمال مقدار دبی اوج و اشل حداکثر، کاهش یافته است به گونه­ای که به ازای انحراف ۵/۲، ۵، ۵/۷ و ۱۰ درصد مقدار دبی اوج به ترتیب ۵/۳، ۱/۶، ۲/۹ و ۱۱ درصد و نیز اشل حداکثر به ترتیب ۲، ۶، ۹ و ۱۲ درصد کاهش یافته است.