---

در این مقاله از کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی غیر مستقیم برای پایدارسازی سیستم قدرت، جهت میرا کردن نوسانات محلی و بین ناحیه­ای استفاده شده که این کنترل کننده براساس ترکیبی جدید از کنترل کننده مد لغزشی و سیستم های فازی طراحی شده است. با استفاده از روش فازی، توابع نامعلوم مدل سیستم قدرت  تخمین زده شده و انحراف سرعت ژنراتور و توان شتاب دهنده به عنوان ورودی­های سیستم فازی انتخاب شده­اند. قانون کنترل مد لغزشی جدید با تغییر شرط لغزش باعث حذف لرزش نامطلوب در بردار کنترل شده است و  قواعد تطبیق بر اساس تحلیل لیاپانوف ایجاد شده­اند. کارایی پایدارساز ارائه شده در یک سیستم قدرت چهار ماشینه دو ناحیه­ای مطالعه شده و  نتایج شبیه سازی­ها تاثیر کنترل کننده پیشنهاد شده را در مقایسه با پایدارساز چند بانده، پایدارساز مد لغزشی فازی تطبیقی کلاسیک و پایدارساز مد لغزشی فازی تطبیقی با تابع تناسبی انتگرالی، نشان می­دهد.

---

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بروز می­نماید. بنابراین نتیجه می­شود که سینماتیک بازوی ربات نیز دارای عدم­قطعیت می­گردد و به خاطر عملیاتهای مختلفی که برعهده­ی بازوی ربات گذاشته می­شود، حتما سینماتیک آن نیز دچار تغییر می­شود. برای غلبه بر این عدم­قطعیت­ها، در این مقاله، کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی ساده­ای برای ردگیری موقعیت بازوی ربات، در حضور عدم­قطعیت­های موجود در دینامیک، سینماتیک و ماتریس ژاکوبین بازوی ربات ارایه گردیده است. در کنترل پیشنهادی، با استفاده از یک تقریبگر فازی تطبیقی کران عدم­قطعیت­های موجود به صورت آنلاین تعیین شده و در نهایت عملکرد کنترل­کننده به گونه­ای رقم می­خورد که خطای ردگیری بازوی ربات به سمت صفر همگرا می­شود. در طراحی تقریبگر پیشنهادی، برخلاف روشهای مرسوم از قواعد فازی یک ورودی – یک خروجی استفاده شده است. بنابراین، در پیاده­سازی عملی کنترل پیشنهادی نیاز به سنسورهای اضافی مرتفع شده و حجم محاسبات ورودی کنترل نیز کاهش می­یابد. اثبات ریاضی نشان می­دهد که کنترل پیشنهادی، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه­سازیهایی در چند مرحله بر روی یک بازوی ربات دو درجه آزادی پیاده­سازی می­گردد. نتایج شبیه­سازیها عملکرد مطلوب کنترل پیشنهادی را نشان می­دهد.

---

در زبان‌های دنیا ر-آواها در جایگاه‌های دندانی/لثوی، پس‌لثوی/برگشتی و ملازی و با شیوه‌های لرزشی، زنشی، سایشی، ناسوده و لرزشی‌کناری دیده می‌شوند. از طرفی ماهیت و رفتار واجی همخوان روان لرزشی-لثوی [r] در زبان‌های مختلف به گونه‌ای است که در بافت‌های آوایی متفاوت بسیار تغییرپذیرند و تحت تأثیر عوامل متعددی ممکن است دچار تغییر شوند. در این پژوهش الگوی تغییـرات شـدت انـرژی بـر روی طیـف فرکانسی واج‌گونه‌های [r] در جایگاه‌های واجی مختلف در زبان ترکی آذری در قالب واج‌شناسی آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. همچنین، فرکانس سازه‌ها، دیرش همخوان روان [r] اندازه‌گیری‌ و تأثیر محیط واکه‌ای و همخوانی نیز بر این همخوان بررسی شد. نتایج نشان داد در جایگاه­های واجی آغاز واژه، قبل و بعد از همخوان واکدار و نیز بین دو واکه، شیوه تولید [r] ناسوده است. در جایگاه­های قبل و بعد از همخوان بیواک و عضو اول خوشه همخوانی، شیوۀ تولید [r]، سایشی واکدار و در پایان واژه، شیوه تولید [r]، سایشی بیواک است. اندازه‌گیری میانگین مقادیر فرکانس‌های سازه اول و دوم گونه ناسوده در سه جایگاه آغاز، پایان و میان واژه نشان‌ داد مقادیر پارامتر F۱ و F۲ تحت تاثیر نوع واکه تغییر می‌کند.  

---