---

ژنتیک پیشنهاد شده است. به‌منظور اعتبارسنجی، نتایج الگوریتم پیشنهادی در مثال‌های اندازه کوچک با نتایج حل روش دقیق مقایسه شده‌اند. نتایج نشان‌دهنده‌ توانایی الگوریتم پیشنهادی در رسیدن به جوابی با درصد اختلاف قابل‌قبول در زمانی بسیار کمتر نسبت به‌روش حل دقیق می‌باشد. همچنین نتایج حاصل از عملکرد الگوریتم بر‌اساس شاخص‌های استاندارد بررسی شده است. نتایج محاسباتی، کارایی مدل ارائه‌شده و روش حل پیشنهادی را نشان می‌دهد.

---

در هر شبکه بی سیم سیار ایدئال، ویژگی هایی مانند توانایی کشف چندین مسیر برای تبادل اطلاعات، قابلیت اطمینان بالا، وقوع کمترین خطا، مقابله با تلاش مهاجرین برای شناخت و کشف مسیر، مورد توجه است. نزدیک شدن به این اهداف منجر به افزایش کارایی و ارتقای شبکه خواهد شد. در این مقاله، پروتکلی طراحی و معرفی می شود که توانایی کشف چند مسیر برای تبادل اطلاعات با قابلیت اطمینان بالا را دارد. همچنین، شبکه طراحی شده مزیت هایی مانند مقاومت در برابر ایجاد خطا و کاهش اثر مهاجمان در طول فرایند شناخت و کشف مسیر و انتقال داده نیز دارد. این پروتکل امنیت شبکه را به روش کدگذاری، رمزنگاری و بارگذاری وفقی تأمین می کند. طرح ارائه شده منجر به افزایش سرعت تحرک شبکه، بالا رفتن کارایی و کاهش ضعف سیستم امنیتی می شود. در روش پیشنهادی با افزایش سرعت گره ها و تراکم شبکه، با ثابت بودن درصد گره های مهاجم و سرعت متغیر گره ها، نرخ دریافت بسته ها در حدود ۴٪ و با متغیر بودن درصد گره های مهاجم نرخ دریافت یا سرعت انتقال بسته ها در حدود ۱٪ افزایش می یابد. با افزایش درصد مهاجمان، علاوه بر برقراری امنیت، سربار اضافی نیز همزمان به طور میانگین ۱۲٪ کاهش می یابد.

---

هدف از این پژوهش تعیین مسیر و منشأ سامانه‌های بارشی ورودی به منطقه مورد مطالعه و فرکانس‌بندی این سامانه‌ها می باشد. برای این منظور داده‌های بارشی ۷ ایستگاه در استانهای کرمانشاه و ایلام در دوره ۱۰ ساله (۱۹۹۹-۱۹۹۰م) مطالعه و تعداد ۸۰ سامانه انتخاب شد. سپس نقشه‌های سطح زمین و ۵۰۰ ﻫ.ﭖ ۶۸ سامانه که موجود بودند، بررسی شدند. این تحلیل روی مراکز سیکلونی نقشه‌های سطح زمین به صورت ۶‌ساعته و مراکز کم‌ارتفاع و محور ناوه سطح ۵۰۰ ﻫ..ﭖ به صورت ۱۲ ساعته انجام شد. نتایج بررسی نشان داد که بیشترین تعداد سامانه‌هایی که برای منطقه بارش داشتند، سامانه‌های سودانی بودند. همچنین لازم به ذکر است که تنها سامانه‌های سودانی، بارشی بیش از ۳۰۰ میلیمتر دارند. در درجه دوم اهمیت سامانه‌های ادغامی (مدیترانه ای- سودانی) قرار دارند. مهمترین منطقه ترکیب سامانه‌های ادغامی، شرق مدیترانه در طول جغرافیایی ۳۳-۳۶ درجه شرقی و عرض جغرافیایی۳۰-۳۵ درجه می‌باشد. سامانه‌های مدیترانه‌ای بیشتر از دریای آدریاتیک و مدیترانه مرکزی منشأ گرفته و به طور متوسط در امتداد عرض جغرافیایی °۳۵ به طرف شرق حرکت می‌کنند. همچنین سامانه‌های مونسونی به هنگام تقویت در اواخر بهار و تابستان برای منطقه مورد مطالعه بارش ایجاد می‌کنند. در بیشترین روز بارش سامانه‌ها به طور نرمال محل محور موج بلند مدیترانه در شرق مدیترانه تا شمال دریای سرخ (طول ۳۰ تا ۴۰ درجه شرقی) قرار می‌گیرد. علاوه بر این، بر اساس محاسبات انجام شده، ارتباط مستقیمی بین عمیق‌شدگی انتهای محور ناوه و میزان بارش وجود ندارد.

---

در این مقاله یک سیستم پشتیبان تصمیم (DSS) برای حل یک مساله مسیریابی و زمانبندی کامیون (VRP) ارایه می گردد. زمانبندی تحویل مواد از مراکز توزیع منطقه ای(RDC) به فروشگاه های اصلی خرده فروشان, مساله ای است که پیچیدگی های زیادی را به همراه دارد. برخی از محدودیت های معمول عبارت از اندازه کامیون، طول زمان کاری هر روز، بازگذاری انواع گوناگون مواد در بخش های مختلف کامیون و محدودیت های زمان تحویل می شوند. علاوه براین موارد، فاکتور جلب رضایت مشتریان و درنظر گرفتن ارزش هر مشتری در تصمیم گیری ها نیز در این تحقیق مدنظر قرار گرفته است. بدین ترتیب در توسعه سیستم پشتیبان تصمیم، استفاده از الگوریتم مناسب حل مساله از اهمیت زیادی برخوردار بوده و بدین منظور در این مقاله از الگوریتم سیمولیتد آنیلینگ (simulated annealing) استفاده شده است.

---

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می‌رسد یکی از چالش‌های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات‌ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می‌باشد. تاکنون روش‌های متعددی برای مسیریابی ربات‌های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات‌های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و کنترل ربات‌ موازی سه درجه آزادی مستقل خطی، به نام تریپترون، در حضور مانع ثابت معرفی گردیده و نتایج بر روی مدلی از ربات‌ واقعی شبیه‌سازی شده است. روش مورد استفاده ترکیبی از بهینه‌سازی محدب، برنامه‌ریزی گسسته و مفهوم افق پیش‌بین می‌باشد که مزایایی از قبیل پیدا کردن بهینه سراسری و بلادرنگ بودن را دارد. ابتدا مروری بر ساختار فیزیکی و ویژگی‌های این ربات فراهم شده و سپس به ارائه الگوریتم مسیریابی و شبیه‌سازی آن با استفاده از بسته نرم‌افزاری گروبی پرداخته می‌شود. برای شبیه‌سازی هرچه واقعی‌تر نیز بسته نرم‌افزاری کد۲مت به کار گرفته شده است که مدل ربات واقعی را از نرم‌افزار سالیدورکز به نرم‌افزار متلب انتقال می‌دهد. نتایچ حاصل از دو حالت مختلف نشان می‌دهند که ربات به خوبی موانع را دور زده و به نقطه پایان رسیده است که گویای ایمن و قابل اطمینان بودن الگوریتم ارائه شده می‌باشد. همچنین، بیشینه زمان محاسبات در هر مرحله کمتر از یک ثانیه بوده است که برای این کاربرد بلادرنگ محسوب می‌گردد.

---

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای ۳-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرم‌افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای ۳-RRR قابل اجرا می باشد.

---

باوجود مزایای زیادی مانند استفاده از سوخت پاک، استقلال از شبکه راه های شهری و ظرفیت بالا در جابه جایی مسافر، در برخی موارد به علت مکان سنجی نامناسب ایستگاه ها، قطار شهری فاقد کارایی بهینه است. بنابراین، ضروری است تا در طراحی شبکه ایستگاه ها و خطوط قطار شهری- که مهم ترین وسیله نقلیه عمومی و در عین حال پرهزینه ترین ازنظر احداث و راه اندازی است- تا حد امکان از دانش و فناوری روز استفاده کنیم. روش پیشنهادی این تحقیق شامل شناسایی معیارهای تأثیرگذار در مکان یابی ایستگاه ها و به کارگیری روش تحلیل سلسله مراتبی در وزن دهی به هریک از آن ها، استفاده از سیستم اطلاعات مکانی برای ارزیابی مکان ایستگاه ها در نقشه طرح اولیه، شناسایی ایستگاه های نیازمند اصلاح مکان و در ادامه پیشنهاد چند گزینه برای تغییر موقعیت فعلی ایستگاه های نامناسب و درنهایت به کارگیری مدل تصمیم گیری نزدیکی به گزینه ایدئال با هدف انتخاب بهترین گزینه پیشنهادی است. این روش توانست با دقت مناسب، وضعیت نقشه طرح فعلی خط سه قطار شهری تهران- حدفاصل میدان راه آهن و بزرگراه شهید صیاد شیرازی- را ارزیابی و با اعمال تغییرات محلی در شبکه، نقشه موجود را اصلاح کند. خروجی نهایی این تحقیق بیانگر بهبود کارایی شبکه قطار شهری براساس اصلاح مکان ایستگاه های نامناسب است.

---

در این پژوهش روی مسیریابی خودروها در محیط های پیچیده شهری تمرکز شده است. در ابتدا خودرو هوشمند موانع و خطوط جاده را شناسایی کرده و مناطق امن را به-وسیله روش فاصله زمانی _که در این پژوهش توسعه داده شده است_ مشخص نموده است و سپس توسط الگوریتم نوشته شده مسیری نزدیک به تصمیم گیری های هوشمندانه یک انسان به دست آورده است. در مسیر به دست آمده در نواحی که نیاز به انجام تعویض خط می باشد امکان برخورد با خودروهای اطراف وجود دارد. جهت اطمینان حاصل کردن از عدم برخورد، یک منحنی چندجمله ای درجه پنج برای هر تعویض خط پیشنهاد داده شده است و منحنی با توجه به امکان پذیر بودن انجام مانور از نظر دینامیک خودرو و شتاب عرضی مجاز خودرو بهینه شده است. در نهایت مسیر دقیقی پیشنهاد داده شده تا خودرو بتواند از میان موانع با ایمنی کامل و بدون برخورد عبور کند. در پایان دو نمونه سناریو نزدیک به محیط ترافیکی بزرگراه های شهری شبیه سازی شده و عدم برخورد در آن ها توسط نرم افزار متلب صحه گذاری شده و مسیر به دست آمده توسط کنترلر مود لغزشی کنترل شده است. در این سناریوها شتاب عرضی خودرو از حد مجاز تجاوز نکرده است.

---

در این پژوهش، الگوریتمی نوین که ترکیبی از برنامه‌ریزی گسسته، بهینه‌سازی محدب، قیود مخروط تصادم سرعت و افق پیش‌بین می‌باشد، برای مسیریابی و کنترل بلادرنگ و عاری از تداخل ربات‌های متحرک ارائه می‌گردد. در این مقاله، محیط مورد نظر محیط ناشناخته می باشد که الگوریتم ارائه شده برای دو سناریو مجزا، یکی برای محیط ناشناخته‌ی ثابت و دیگری محیط ناشناخته‌ی پویا با استفاده از بسته ی نرم افزاری سی وی ایکس در شبیه ساز متلب ابتدا شبیه‌سازی می‌شود و سپس در ادامه با در نظر گرفتن ملاحظات لازم برای ربات واقعی، الگوریتم بر روی ربات ای پاک در محیط رآس پیاده‌سازی می‌گردد. به منظور پیاده سازی از حل کننده ی گوروبی با مجوز آموزشی استفاده می‌گردد. به منظور محدب سازی قیود نامحدب، از روش برنامه نویسی مخلوط عدد صحیح خطی استفاده می‌شود. همچنین، تمامی قیود باید حالت خطی خود را در افق‌های بعدی نیز حفظ نمایند. از این رو، برای اجتناب از برخورد، از دو نوع قید استفاده می‌شود. در افق اول، از قید مخروط تصادم به منظور تضمین عدم برخورد و در افق‌های بعدی از قیود مبتنی بر مفهوم روش باگ به منظور عدم برخورد و همچنین مدل کردن قسمتی از نامعینی ها در اندازه‌گیری موقعیت و سرعت‌ها استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهند که این الگوریتم از قابلیت اطمینان بالایی برخوردار بوده و در تمامی موارد ایمنی و عدم برخورد با موانع رعایت می‌شود. همچنین زمان حل در هر مرحله کمتر از ۰,۰۰۴ ثانیه و حاکی از بلادرنگ بودن این الگوریتم برای مسیریابی این نوع ربات می‌باشد.

---

یکی از مهمترین متغیرها در مدلسازی شبکه های ترافیکی، تراکم موجود در مسیرهای شبکه میباشد. استفاده از مدلی که با در نظر گرفتن تراکم شبکه و برخورداری از حساسیت لازم نسبت به تغییرات آن، بتواند کاربران شبکه را در امر تصمیم گیری انتخاب بهترین مسیر یاری رساند، سبب مدلسازی هر چه بهتر شبکه ی ترافیکی میگردد. در این راستا نظریه ی بازیها در مدلسازی مسائل گوناگون از جمله حمل و نقل و ترافیک دارای قابلیتهای فراوانی میباشد. نظریه ی بازیها با مدل‌سازی مسئله، در قالب یک بازی، سعی در یافتن راه حلها و تجزیه و تحلیل آن دارد. در این تحقیق، یک مدل بازی بر اساس فرم نرمال مابین رانندگان حاضر در یک شبکه ی ترافیکی، طراحی و ارائه شده و با حل و یافتن تعادل نش (Nash) بازی، مسیرهای بهینه و چگونگی برقراری تعادل در شبکه ی ترافیکی مشخص شده است. در ادامه، با تلفیق نتایج بدست آمده از نظریه ی بازیها و سیستم اطلاعات جغرافیایی، بستری جهت تحلیلهای شبکه، از جمله مسیریابی بهینه، فراهم شده است تا از این طریق تصمیم گیرندگان بتوانند در مدیریت و ساماندهی هر چه بهتر شبکه های ترافیکی، بهترین تصمیمات را اتخاذ نمایند.