---

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می‌رسد یکی از چالش‌های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات‌ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می‌باشد. تاکنون روش‌های متعددی برای مسیریابی ربات‌های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات‌های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و کنترل ربات‌ موازی سه درجه آزادی مستقل خطی، به نام تریپترون، در حضور مانع ثابت معرفی گردیده و نتایج بر روی مدلی از ربات‌ واقعی شبیه‌سازی شده است. روش مورد استفاده ترکیبی از بهینه‌سازی محدب، برنامه‌ریزی گسسته و مفهوم افق پیش‌بین می‌باشد که مزایایی از قبیل پیدا کردن بهینه سراسری و بلادرنگ بودن را دارد. ابتدا مروری بر ساختار فیزیکی و ویژگی‌های این ربات فراهم شده و سپس به ارائه الگوریتم مسیریابی و شبیه‌سازی آن با استفاده از بسته نرم‌افزاری گروبی پرداخته می‌شود. برای شبیه‌سازی هرچه واقعی‌تر نیز بسته نرم‌افزاری کد۲مت به کار گرفته شده است که مدل ربات واقعی را از نرم‌افزار سالیدورکز به نرم‌افزار متلب انتقال می‌دهد. نتایچ حاصل از دو حالت مختلف نشان می‌دهند که ربات به خوبی موانع را دور زده و به نقطه پایان رسیده است که گویای ایمن و قابل اطمینان بودن الگوریتم ارائه شده می‌باشد. همچنین، بیشینه زمان محاسبات در هر مرحله کمتر از یک ثانیه بوده است که برای این کاربرد بلادرنگ محسوب می‌گردد.

---

یکی از مهمترین متغیرها در مدلسازی شبکه های ترافیکی، تراکم موجود در مسیرهای شبکه میباشد. استفاده از مدلی که با در نظر گرفتن تراکم شبکه و برخورداری از حساسیت لازم نسبت به تغییرات آن، بتواند کاربران شبکه را در امر تصمیم گیری انتخاب بهترین مسیر یاری رساند، سبب مدلسازی هر چه بهتر شبکه ی ترافیکی میگردد. در این راستا نظریه ی بازیها در مدلسازی مسائل گوناگون از جمله حمل و نقل و ترافیک دارای قابلیتهای فراوانی میباشد. نظریه ی بازیها با مدل‌سازی مسئله، در قالب یک بازی، سعی در یافتن راه حلها و تجزیه و تحلیل آن دارد. در این تحقیق، یک مدل بازی بر اساس فرم نرمال مابین رانندگان حاضر در یک شبکه ی ترافیکی، طراحی و ارائه شده و با حل و یافتن تعادل نش (Nash) بازی، مسیرهای بهینه و چگونگی برقراری تعادل در شبکه ی ترافیکی مشخص شده است. در ادامه، با تلفیق نتایج بدست آمده از نظریه ی بازیها و سیستم اطلاعات جغرافیایی، بستری جهت تحلیلهای شبکه، از جمله مسیریابی بهینه، فراهم شده است تا از این طریق تصمیم گیرندگان بتوانند در مدیریت و ساماندهی هر چه بهتر شبکه های ترافیکی، بهترین تصمیمات را اتخاذ نمایند.