جستجو در مقالات منتشر شده
۶ نتیجه برای مسیر حرکت
سید علی اکبر موسویان، اکبر دانشور، مجتبی مرادی،
دوره ۱۱، شماره ۱ - ( ۳-۱۳۹۰ )
چکیده
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایه متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایه مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواسته پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی، به حل معادلات مومنتم زاویه¬ای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکس¬العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی، سرعت¬های مفصلی را در فضای تهی عکس¬العمل تصویر می¬کنیم، تا سرعتهای مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرال¬گیری عددی از سرعت¬های مفصلی در فضای تهی عکس¬العمل، چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکس¬العمل بدست می¬آید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت ها و حرکت¬های مفصلی طراحی شده، مومنتم زاویه¬ای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس العملی بر روی پایه متحرک، تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند
پیمان رستمی، محمدرضا انصاری، محسن زارعی،
دوره ۱۶، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۵ )
چکیده
در این پژوهش حرکت آزادانه حباب در کانال عمودی به صورت تجربی در محدوده نیروی تنش سطحی غالب برای ۵ سیال مختلف نیوتونی مورد بررسی قرار گرفت. مسیر حرکت حباب در آب، محلول ۳۰ درصد و ۵۰ درصد حجمی گلیسیرین به صورت زیگزاگ و در دو محلول ۸۰ درصد و ۱۰۰ درصد حجمی گلیسیرین به صورت خطی مشاهده شده است، همچنین سرعت صعود و ضریب منظر نیز با روش آنالیز تصویر توسط نرمافزار متلب استخراج شد. مقایسه نتایج کار حاضر با نتایج سایر محققین و روابط موجود جهت حدس زدن سرعت حباب از تطابق خوبی برخوردار بود. تأثیر میدان مغناطیسی (عمود بر مسیر حرکتی حباب) بر خصوصیات هیدرودینامیک حباب نیز برای هریک از محلول‌ها مورد مطالعه قرار گرفت. نتایج حاکی از آن است که حضور میدان مغناطیسی هرچند در نحوه حرکت حباب تأثیری ندارد و در محدوده مورد بررسی موجب تغییر حرکت زیگزاگی یا خطی نمی‌شود ولیکن باعث کاهش دامنه حرکت میشود که این میزان کاهش با افزایش لزجت کاهش می‌یابد. همچنین حضور میدان سبب افزایش سرعت صعود حباب میشود که درصد این افزایش سرعت با افزایش لزجت افزایش می یابد. حضور میدان مغناطیسی باعث افزایش ضریب منظر میشود که با افزایش لزجت میزان تغییرات ضریب منظر کاهش می‌یابد.
سید عرفان سلیمی پور، علیرضا تیمورتاش، مجتبی ماموریان،
دوره ۱۷، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۶ )
چکیده
بهبود دقت هدف‌زنی با ساچمه‌های تفنگ بادی اهمیت زیادی در مسابقات تیراندازی داشته و همواره مورد توجه علاقه‌مندان میباشد. در این مقاله، عملکرد یک پرتابه کروی گذرصوتی به‌عنوان یک ساچمه تفنگ بادی با کالیبر ۴,۵ میلی‌متر تحت مکانیزم هوپ-آپ، به روش عددی بررسی گردیده که حرکت پرتابه را به‌صورت ۴ درجه آزادی، شامل سه حرکت انتقالی و یک حرکت دورانی عرضی شبیهسازی می‌کند. مکانیزم هوپ-آپ باعث ایجاد حرکت دورانی و تولید نیروی مگنوس شده که می‌تواند از افت ارتفاع پرتابه جلوگیری کند. استفاده از مکانیزم فوق به‌عنوان اصلاح کننده مسیر پرتابه در تفنگ‌های بادی، ایده جدیدی است که تا کنون مطرح نشده است. معادلات ناویر- استوکس سه-بعدی تحت شرایط ناپایای تراکم پذیر آشفته به همراه معادلات دینامیکی حرکت ساچمه به‌صورت کوپل و در یک شبکه محاسباتی متحرک حل شدهاند. شبیهسازی عددی، بر پایه طرح "رو" با دقت مرتبه دو مکانی و به لحاظ اهمیت زمان با مرتبه دو زمانی به شیوه حجم محدود میباشد. برای اعتبارسنجی، پاسخ‌های حاصل با نتایج تجربی معتبر مقایسه شدهاند. نتایج حاصله نشان می‌دهند که اعمال چرخش مناسب به پرتابه برای هر فاصله معین می‌تواند از افت ارتفاع آن در هنگام برخورد به هدف جلوگیری نماید. در این ارتباط، از میان‌یابی داده‌های حاصل، رابطه‌ای که بتواند با دقت خوبی سرعت زاویه‌ای هوپ-آپ را بر حسب تابعی از موقعیت هدف و انرژی جنبشی شلیک برای جبران افت ارتفاع پرتابه در فواصل دلخواه پیش‌بینی نماید استخراج گردید. همچنین مشاهده شد که با افزایش سرعت زاویه‌ای، وقوع ریزش گردابه، تسریع و مقدار اندازه حرکت پرتابه کاهش می‌یابد.
هادی سازگار، شهرام آزادی، رضا کاظمی،
دوره ۱۸، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۷ )
چکیده
هدف این پژوهش توسعه یک سیستم کمک راننده پیشرفته برای هدایت یکپارچه طولی- عرضی خودرو در مانورهای تعویض خطِ سرعت بالا می باشد. عملکرد سیستم به این صورت است که در مرحله اول با در نظر گرفتن موقعیت خودرو هدف، محدوده سرعت مجاز جاده و محدوده شتاب طولی قابل ارائه توسط خودرو، چندین مسیر حرکت با شتاب های مختلف تولید می شوند. در ادامه با لحاظ نمودن دینامیک خودرو و دینامیک تایر، از میان مسیرهای تولید شده، مسیر مناسب انتخاب می گردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی، یک مسیر عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. نظر به این که در روش پیشنهادی، محاسبات طراحی مسیر حرکت به صورت جبری انجام می شود، هزینه محاسباتی آن ناچیز بوده که از جنبه پیاده سازی عملی بسیار ارزشمند می باشد. در گام بعد با استفاده از یک کنترل کننده یکپارچه طولی- عرضی، ورودی های کنترلی محاسبه و به عملگرهای ترمز/گاز و فرمان ارسال می گردند. برای کنترل یکپارچه از تکنیک مود لغزشی استفاده شده است. لازم به ذکر است که هم در بحث طراحی مسیر حرکت و هم در بحث طراحی کنترل کننده یکپارچه، دینامیک غیر خطی تایر در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان می دهند که الگوریتم هدایت یکپارچه طولی- عرضی هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و هم و در حوزه کنترل یکپارچه به خوبی عمل نموده است.
قاسم عباس‌نژاد، مهدی طالع‌ماسوله،
دوره ۱۹، شماره ۵ - ( ۲-۱۳۹۸ )
چکیده
با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات‌ها ارایه میشود. در این ربات‌ها، مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می‌شوند. در پیکربندی تعیین‌شده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل‌ها برای تمام موقعیت‌ها‌ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل میشود. بزرگ‌ترین محدوده دایره‌ای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه میشود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه‌ها و با هدف بزرگ‌ترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها تعیین میشود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به‌طور تکراری، طرح‌ها‌ی عملیاتی مناسب به دست می‌آید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحه‌ای کابلی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک، اعمال و کیفیت طرح‌ها‌ی راه‌اندازی آنها با ربات‌ها‌یی با پایه‌ها‌ی ثابت مقایسه میشود.
هادی سازگار، علی کیماسی خلجی،
دوره ۲۴، شماره ۴ - ( ۱-۱۴۰۳ )
چکیده
امروزه با پیشرفت سیستمهای کمک راننده تا حد زیادی اثر خطای انسانی در حوادث رانندگی کاهش یافته است. توسعه این سیستمها بویژه برای مانورهای بحرانی و حادثه ساز مانند تعویض خط بحرانی در بزرگراه بسیار مورد توجه میباشد. یکی از بخشهای مهم تعویض خط خودکار، طراحی مسیر حرکت میباشد. در این پژوهش با در نظر گرفتن معیارهای اجتناب از برخورد و قابل پیمایش بودن مسیر، یک الگوریتم طراحی مسیر حرکت پیشنهاد شده است. نوآوری اصلی پژوهش حاضر این است که محدودیتهای دینامیکی و مرزهای پایداری خودرو با معیارهای کمی بیان شده و در طراحی مسیر حرکت در نظر گرفته شدهاند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم طراحی مسیر حرکت از مدل کامل خودرو در نرمافزار CarSim-Simulinkاستفاده شده است. همچنین برای تعقیب مسیر حرکت، یک کنترل یکپارچه طولی-عرضی نیز طراحی و پیادهسازی شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که روش پیشنهادی در مقایسه با روشهای قبلی، در مانورهای تعویض خط بحرانی سرعت بالا، ارزیابی دقیقتری از قابل پیمایش بودن مسیر از منظر دینامیک خودرو ارائه میدهد. این موضوع بویژه برای مانورهای بحرانی که شتاب عرضی مسیر حرکت نسبت به شتاب طولی غالب است، بیشتر نمایان میشود.
