جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای نوسانات باقی‌مانده
سمانه امینی، علیرضا اکبرزاده‌توتونچی،
دوره ۲۰، شماره ۷ - ( ۴-۱۳۹۹ )
چکیده
حذف نوسانات باقی‌مانده فرآیند انتقال اجسام معلق در حوزه حمل‌ونقل کاربرد فراوانی دارد. در مطالعات گذشته روش‌های کنترلی متعددی به‌منظور کاهش نوسانات اتخاذ شده است. عدم مدل‌سازی دینامیکی دقیق، به‌کارگیری تجهیزات سنسوری و هزینه‌های بالای طراحی سیستم‌های کنترلی تا حدی کارآیی این روش‌ها را کاهش داده است. در مطالعه حاضر، مسیر بهینه انتقال جسم با هدف حذف نوسانات انتهایی با استفاده از الگوریتم برنامه‌ریزی پویا تولید می‌شود. الگوریتم بهینه‌سازی برنامه‌ریزی پویا یک روش محاسباتی است که با تجزیه مساله به چندین زیرمساله، یک مسیر بهینه را به‌صورت بازگشتی از توالی تصمیمات کوچکتر طراحی می‌کند. علاوه‌بر الگوریتم پیشنهادی، روش شکل‌دهی ورودی نیز برای تولید مسیر بهینه به کار گرفته شد. در این روش با اعمال دنباله‌ای از ضربات به یک مسیر دلخواه انتقال و تولید مسیر مطلوب، نوسانات باقی‌مانده کاهش می‌یابد. شبیه‌سازی مسیرهای بهینه در نرم‌افزار ادمز پیاده‌سازی شده است. با توجه به نتایج شبیه‌سازی، به‌دلیل عدم قطعیت‌های موجود در مدل‌سازی دینامیکی و در نتیجه ایجاد خطا در محاسبه پارامترهای اساسی روش شکل‌دهی ورودی، الگوریتم برنامه‌ریزی پویا برای انتقال‌های سریع در سیستم‌های غیرخطی پیشنهاد می‌شود. در بخش آزمایشگاهی نیز با اتصال یک آونگ به مجری نهایی ربات، میزان نوسانات در انتهای انتقال و مدت زمان اتمام نوسانات اندازه‌گیری شد. نتایج شبیه‌سازی نشان داده است با پیاده‌سازی الگوریتم برنامه‌ریزی پویا، نوسانات باقی‌مانده در انتهای فرآیند انتقال، کاهش بیشتری دارد. علاوه بر این، مدت زمان لازم برای توقف کامل نوسانات جسم در این الگوریتم به اندازه تقریباً ۲ ثانیه نسبت به مسیر دلخواه و ۱ ثانیه نسبت به روش شکل‌دهی مسیر کاهش یافته است.
