جستجو در مقالات منتشر شده
۷ نتیجه برای هگزاپاد
مهران محبوب‌خواه، محمد جواد ناطق، سیامک اسماعیل‌زاده خادم،
دوره ۹، شماره ۱ - ( ۹-۱۳۸۸ )
چکیده
در تحقیق حاضر تمامی نیروهای اصطکاکی، اینرسی و ماشینکاری که ممکن است بر میز هگزاپاد ماشین فرز وارد شوند در نظر گرفته شدﻩ و با تحلیل نیوتن - اویلری اجزای سازه میز هگزاپاد، بررسی کاملتری از دینامیک انجام شده است. این تحلیل توسط برنامه ﺷﺒﻴﻪسازی نوشته شده در محیطMATLAB اجرا و نتایج آن با مقایسه با منابع دیگر تأیید شده است. تأثیر نیروهای مختلف در فرایند فرزکاری ﻗﻄﻌﻪای که روی میز هگزاپاد ماشین فرز قرار ﻣﻲگیرد نشان داده شده است. این تحلیلها به طراح ماشین‌ابزار کمک ﻣﻲکند که نقش هر یک از عوامل ﻣﺅثر بر عملکرد ماشین‌ابزار را شناسایی کرده و وزن لازم را به بارهای وارده تخصیص دهد.
احسان روحانی اصفهانی، محمد جواد ناطق،
دوره ۱۵، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله، ربات میکروهگزاپاد جهت بکارگیری به عنوان میکرومانیپولیتور معرفی می‌گردد. ابتدا به بررسی مکانیزم موازی هگزاپاد و تغییراتی که نیاز است در آن جهت افزایش دقت موقعیت‌دهی و حذف عواملی نظیر لقی و اصطکاک در مفصل‌ها ایجاد شود، پرداخته می‌شود. برای این منظور پس از مقیاس نمودن هگزاپاد، مفصل‌های کروی و یونیورسال با مفصل‌های خمشی نوع میله‌ای در مکانیزم میکروهگزاپاد جایگزین می‌شود. سپس به بررسی درجات آزادی مفصل‌های خمشی میله‌ای پرداخته شده وپس از آن محور آنی دوران مفصل‌های خمشی به ازاء هر پیچه‌ی محدود سکوی متحرک بدست می‌آید و نشان داده می‌شود که زنجیره‌ی سینماتیک هر پایه میکروهگزاپاد را می‌توان به صورت دو مفصل کروی و یک محرک خطی در نظر گرفت؛ البته با این تفاوت نسبت به هگزاپاد که محل محور آنی دوران مفصل‌های خمشی آن با تغییر پیچه‌ی محدود سکوی متحرک مرتباً تغییر می‌کند. سپس روابط حاکم بر سینماتیک سرعت میکروهگزاپاد، با استفاده از تئوری پیچ‌واره استخراج شد. بعلاوه توسط روابط تحلیلی برای حرکت خطی سکوی متحرک با سرعت ثابت و نیز شتاب ثابت و همچنین حرکت با سرعت ثابت بر مسیر دایره‌ای، سرعت محرک‌ها محاسبه گردید. نتایج بدست آمده به وسیله‌ی تحلیل المان محدود مورد صحت‌سنجی قرار گرفت و نشان داد که تطابق بسیار خوبی بین آنها برقرار می‌باشد.
سیدوحید حسینی، محمد جواد ناطق،
دوره ۱۶، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۵ )
چکیده
آآهنگری دورانی یکی از روش‌های شکل‌دهی است که با استفاده از یک ابزار شکل‌دهی مخروطی، نیروهای وارد بر قطعه را کاهش داده و سبب شکل‌دهی تدریجی قطعه تا حصول شکل نهایی می‌شود. دستگاه‌های مورداستفاده در این فرایند، معمولاً دارای حرکت دورانی و خطی(تغذیه) مجزایی می‌باشند. حرکت دورانی توسط سازوکار خارج از مرکز و حرکت تغذیه با یک عملگر خطی انجام می‌شود. سینماتیک مورداستفاده این دستگاه‌ها، از نوع مستقیم است که برای ایجاد پروفیل حرکتی، اطلاعات مربوط به هندسه قطعه را مدنظر قرار نمی‌دهد. ازاین‌رو رسیدن به یک پروفیل خاص که تطابق کامل را با قطعه داشته باشد میسر نیست. در این مقاله امکان‌پذیری انجام آهنگری دورانی، با یک میز هگزاپاد بررسی شده است. استفاده از چنین سازوکاری باعث به وجود آمدن کنترل بیشتر بر جریان مواد و رسیدن به آهنگری دقیق‌تر می‌شود. برای انجام فرآیند آهنگری یک هگزاپاد توسط نویسندگان ارائه شده است. این دستگاه با داشتن شش درجه آزادی، تمامی حرکات شکل‌دهی را بر عهده دارد و با بهره‌گیری از سینماتیک معکوس قادر به تولید پروفیل‌های حرکتی مختلف برای قطعات پیچیده است. به منظور امکان‌سنجی انجام فرآیند آهنگری دوارنی توسط این دستگاه، حداکثر نیرو وارد شده به عملگرها محاسبه شد. پروفیل‌های دایره‌ای و خطی برای انجام فرایند شکل‌دهی دورانی مورد بررسی قرار گرفت و نیروی آهنگری برای تولید قطعه استوانه‌ای از جنس سرب در این دو پروفیل با آهنگری معمولی مقایسه شد. در نهایت نسبت نیروی موردنیاز آهنگری دورانی با پروفیل خطی، به آهنگری معمولی و آهنگری دورانی با پروفیل دایره‌ای، به ترتیب ۰/۲۷ و ۰/۴۹ به دست آمد.
حسین شاه‌محمدی درمنی، محمد جواد ناطق،
دوره ۱۶، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۵ )
چکیده
تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج‌محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می‌کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشینکاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می‌کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته شده توسط کاربر به وسیله واحد مترجم استخراج شده و سپس جهت دستیابی به طول پایه و سرعت تغییر طول پایه مطلوب به واحد میانیاب و سینماتیک معکوس موجود در برنامه ارسال می‌شود. در کد جبران شعاع ابزار پنج‌محوره، جبران شعاع علاوه بر مسیر حرکت و شعاع، به بردار نرمال سطح نیز وابسته بوده و تغییر زاویه میز بر جهت جبران شعاع تاثیر می‌گذارد که این موجب می‌شود جبران شعاع علاوه بر راستای X و Y در راستای Z نیز صورت پذیرد. برای این منظور با استفاده از بردار یکه مسیر حرکت و بردار نرمال سطح، بردار جهت جبران شعاع به دست آمده و مسیر اصلاح شده حرکت ابزار بر اساس شعاع ابزار محاسبه می‌شود. در این مقاله به منظور صحت‌سنجی الگوریتم ارائه شده آزمایش عملی انجام شده که نتایج آزمایش صحت الگوریتم ارائه شده را نشان می‌دهد.
علی ربانی، محمد جواد ناطق، داوود کریمی،
دوره ۱۶، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۵ )
چکیده
دستگاه هگزاپاد با دارا بودن ساختاری موازی از شش درجه آزادی برخوردار است. این دستگاه بر خلاف ماشین‌ابزارهای سنتی چالاکی بالایی دارد. با توجه به این شش درجه آزادی از آن می‌توان برای ماشینکاری سطوح با شکل آزاد استفاده نمود. سطوح با شکل آزاد از جمله سطوح پرکاربرد در صنعت امروز می‌باشند. از این سطوح در صنایع خودرو سازی، هوا فضا و قالب‌سازی به وفور استفاده می‌گردد. با توجه به این کاربرد روز‌افزون، ماشینکاری این سطوح نیز بسیار مورد توجه پژوهشگران واقع شده است. در ماشین-ابزارهای فرز پنج محوره در این زمینه کارهای فراوانی صورت پذیرفته است. در این مقاله ماشینکاری سطوح با شکل آزاد با استفاده از دستگاه هگزاپاد مورد بررسی قرار گرفته است و بحث اصلی آن تایید امکان پذیری استفاده از دستگاه هگزاپاد به عنوان میز ماشین‌ابزار و ماشینکاری به کمک آن است. ابتدا نحوه میانیابی این سطوح با توجه به ساختار موازی دستگاه آورده شده است. در ادامه استخراج اطلاعات سطوح با شکل آزاد به کمک فرمول‌بندی نربز توضیح داده شده است. سپس ماشینکاری سطوح نربز با دستگاه هگزاپاد بررسی شد. در نهایت هم دو قطعه با شکل آزاد در نرم‌افزار کتیا طراحی شدند و سپس ماشینکاری گردیدند.
حمید رستگار، محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی،
دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )
چکیده
ربات‌های هگزاپاد هم می‌توانند به منظور اهداف راه‌روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات‌ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می‌باشند. از طرفی ربات‌های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می‌گیرند مشهور به داشتن فضای‌کاری محدودی می‌باشند. طراحی ربات هگزاپاد به طوری که منجر به حداکثر شدن فضای‌کاری شود می‌تواند تا حد زیادی منجر به افزایش بهره‌وری این ربات هنگام مانیپولاسیون شود. از طرفی با توجه به اینکه می‌توان ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی را مانند یک مکانیزم ۲-RPR مدل کرد، لذا از روش‌ها و محاسبات موجود برای این مکانیزم‌ها برای طراحی ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی استفاده شده است. در این مقاله پس از بررسی کامل بر روی روش‌های موجود برای محاسبه و بهبود فضای‌کاری مکانیزم‌های ۲-RPR، یک الگوریتمی ارائه شده است که باعث حداکثر فضای‌کاری در دسترس می‌شود. مزیت این روش در این است که هنگام حداکثر کردن حجم فضای‌کاری نیازی به محاسبه کل حجم فضای‌کاری نمی‌باشد. همچنین استفاده از این الگوریتم برای طراحی ربات با فضای‌کاری حداکثر ضروری است. به عبارت دیگر خروجی الگوریتم بهینه‌سازی ارائه شده مجموعه‌ای از پارامترهای مورد نیاز برای طراحی ربات است که حداکثر شدن حجم فضای‌کاری را تضمین می‌کند.
علیرضا زرهون، محمد جواد ناطق، داوود منافی،
دوره ۲۴، شماره ۱۰ - ( ۷-۱۴۰۳ )
چکیده
آهنگری دورانی یک فرآیند شکل‌دهی حجمی تدریجی است که در مقایسه با آهنگری سنتی مزایای قابل‌توجهی ازجمله نیاز به نیروی کمتر، عملیات روان‌تر، هزینه سرمایه‌گذاری کمتر و امکان شکل‌دهی نزدیک به شکل‌نهایی و تولید قطعات با طراحی‌های پیچیده دارد. بااین‌حال، ماشین‌های آهنگری دورانی متداول به دلیل محدودیت‌های سینماتیکی ناشی از سازوکار ساده خروج از مرکزیت، با محدودیت‌های قابل‌توجهی مواجه هستند. سازوکار سینماتیک موازی با شش درجه آزادی (هگزاپاد) راه‌حلی مؤثر برای برطرف کردن این محدودیت‌ها ارائه می‌دهد. در این مطالعه، نظریه و کاربرد این سازوکار با موفقیت اجراشده است. سینماتیک معکوس هگزاپاد برای فرآیند آهنگری دورانی تطبیق داده و روشی مناسب برای ایجاد حرکت نوسانی مداری، ارائه‌شده است. برای بررسی جریان مواد در قالب پایینی، مدل‌سازی فیزیکی با استفاده از پلاستیسین انجام شد و آزمایش‌های تجربی متعددی با یک ماشین هگزاپاد صورت گرفت. شکل نهایی قطعه‌کار، میزان پرشدگی قالب و نیروهای آهنگری با روش آهنگری سنتی مقایسه شد که نتایج بهبودیافته‌ای را نشان داد. مشاهده شد که الگوی حرکت در آهنگری دورانی تأثیر زیادی بر زمان و نیروی موردنیاز برای شکل‌دهی دارد. نیروی موردنیاز برای آهنگری دورانی با الگوی حرکت دایره‌ای ۳۲ نیوتن و با الگوی حرکت سیاره‌ای ۳۸ نیوتن بود، درحالی‌که در روش آهنگری سنتی نیروی بسیار بیشتری، حدود ۲۰۰ نیوتن، نیاز است. همچنین مشخص شد که زمان لازم برای شکل‌دهی چرخ‌دنده مخروطی با استفاده از الگوی حرکت سیاره‌ای تقریباً نصف زمان موردنیاز با استفاده از الگوی حرکت دایره‌ای است.
