جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای پایدارسازی زاویهای
هادی اشعریون، محمد جهانشاهی فر، احسان داودی، محمود مزارع،
دوره ۲۳، شماره ۷ - ( ۴-۱۴۰۲ )
چکیده
در این مقاله، کنترل تحملپذیر عیب زمان محدود برمبنای الگوریتم مد لغزشی به عنوان یک روش کنترلی مقاوم برای کنترل پایدارساز زاویهای سیستم کوادروتور در حضور عیب عملگر و عدم قطعیت ارائه شده است. کنترلکننده بر مبنای مدل غیرخطی کوادروتور طراحی شده و تحلیل پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف انجام گرفته است. همچنین با توجه به برخی نقاط ضعف سنسورهای ممز مانند نویزپذیری نسبتاً بالا و خطای بایوس، به منظور ترکیب دادههای سنسورها و کاهش اثرات نویز و خطا روی دادههای خروجی، فیلتر کالمن توسعهیافته طراحی و پیادهسازی شد. به منظور اعتبارسنجی عملکرد کنترلکننده، آزمایش‌های عملی بر روی یک نمونه آزمایشگاهی مقیاس کامل کوادروتور به صورت بلادرنگ پیادهسازی شد. ارزیابی عملکرد استراتژی طراحی شده در سناریوهای مختلفی از قبیل تست در حالت بدون عیب عملگر، با وجود عیب جزئی در عملگر و عدم قطعیت در پارامترهای کوادروتور انجام شده است. نتایج آزمایشگاهی حاکی از برتری استراتژی تحملپذیر مد لغزشی نسبت به خطیسازی پسخورد در حضور عیبهای مختلف و اثرات عدم قطعیت میباشند.
