---

امروزه استفاده از خودروهای طویل مفصلی رو به افزایش است. از دلایل اصلی گرایش به این نوع خودروها می‌توان به استفاده از واحد‌های کشنده کمتر برای حمل دو یا چند تریلر اشاره نمود. به عبارت دیگر برای حمل مقدار بار یکسان، به جای استفاده از چند کشنده شبه‌تریلر، می‌توان از تعداد کمتری خودروی طویل مفصلی استفاده نمود.کاهش مصرف سوخت، تولید آلودگی و گاز‌های گلخانه‌ای کمتر و همچنین بکارگیری نیروی انسانی کمتر جهت هدایت خودرو برای حمل بار یکسان به نسبت خودروی مفصلی معمولی از دیگر مزایای استفاده از خودروهای طویل مفصلی می‌باشد. مشکل عمده این خودرو‌ها مانورپذیری ضعیف در سرعت پایین و عملکرد جانبی نامناسب در سرعت بالا می‌باشد، که موجب تصادف‌ها و خسارت‌های جانی و مالی می‌شود. بنابراین برای ارتقا ایمنی آن‌ها به یک سیستم کنترلی نیاز است، که عملکرد خودروهای طویل را بهبود بخشد و از ناپایداری آن‌ها جلوگیری نماید.در این پژوهش پس از استخراج و صحه گذاری مدل دینامیکی، از یک متد کنترلی جدید مبتنی بر ترکیب کنترل‌کننده‌های فعال حذف‌کننده اختلالات و مد لغزشی بازگشتی، به منظور تنظیم دینامیک سمتی خودروی طویل مفصلی استفاده شده است. نتایج به دست آمده نشان‌گر برتری این متد جدید نسبت به کنترل کننده‌های بهینه خطی و مد لغزشی می‌باشد.