جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای پنجه ربات
علی جمالی، ایمان غلامی نژاد،
دوره ۱۴، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله یک الگوریتم بهینه سازی چند هدفی بر اساس روش تکامل دیفرانسیلی با حفظ گوناگونی و فاصله یکنواخت نقاط بهینه پرتو ارایه شده است. در الگوریتم پیشنهادی برای حفظ تنوع و پراکندگی نقاط پارتو بدست آمده از بهینه سازی چند هدفی، زیربرنامه ε-elimination مورد استفاده قرار گرفته است. این عملگر با مقایسه دو کروموزوم، در صورتیکه فاصله آنها از یک مقدار حدی هم در فضای متغیر های طراحی و هم در فضای توابع هدف کوچکتر باشند، یکی از آنها را حذف می کند، که باعث حذف کروموزومهای مشابه از جمعیت خواهد شد. از الگوریتم پیشنهادی برای بهینه سازی دو مکانیزم متفاوت برای پنجه ربات استفاده شده است. توابع هدف در نظر گرفته شده برای بهینه سازی مکانیزم پنجه ربات اختلاف بیشترین و کمترین نیروی پنجه و نرخ انتقال قدرت بین نیروی محرک و نیروی سر پنجه می باشند. منحنی پارتو شامل نقاط غیر برتر برای هر مکانیزم ارائه می شود و نقطه مصالحه طراحی از بین نقاط پارتو پیشنهاد می شود. ابعاد هندسی دو مکانیزم به عنوان متغیرهای طراحی در نظر گرفته شده اند و توسط الگوریتم بهینه سازی چند هدفی برای عملکرد بهینه مکانیزم از دید توابع هدف انتخاب می شوند. با مقایسه عملکرد مکانیزمهای مورد بررسی مکانیزم بهینه انتخاب می شود. مقایسه نتایج با تحقیقات قبلی نشان دهنده بهبود قابل توجهی در توابع هدف می باشد.
حبیب احمدی، هانیه اسماعیلی، محمد مهدی فاتح،
دوره ۱۵، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۴ )
چکیده
عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آنها مسئله لغزش به‌عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به‌منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌شده است. بااین‌وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم گرفته‌شده خواهد شد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه‌شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می‌نماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می‌دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این مقاله با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نه‌تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این مقاله جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائه‌شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود.
حبیب احمدی، حسین حسین پور کلاته،
دوره ۱۵، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۴ )
چکیده
این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به‌عقب می‌پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به‌منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته‌شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با ۳ مفصل دورانی، ۱ مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرک‌های الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج می‌شود. سپس، روش گام به‌عقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی بکار گرفته می‌شود. به واسطه وجود عدم قطعیت‌های مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترل‌کننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیت‌ها را داشته باشد. از اینرو، با استفاده از روش گام به-عقب تطبیقی، یک کنترل‌کننده پایدار برای تخمین نامعینی‌های پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی می‌شود. آنالیز پایداری بر اساس نظریه لیاپانوف اثبات می‌شود. شبیه‌سازی جهت بررسی عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی انجام می‌شود. نتایج نشان‌دهنده کارایی روش پیشنهادی است.
حمید رضا حیدری، میلاد جعفری پوریا، شهریار شریفی، محمودرضا کرمی،
دوره ۱۶، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۵ )
چکیده
عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.
