---

در این مقاله، به طراحی کنترل‌کننده غیرخطی یک وسیله پرنده فرضی به روش کنترل تطبیقی بدون مدل پرداخته شده است. پیشرفت صنایع در دهه اخیر باعث پیچیده شدن و بزرگ شدن دستگاه‌ها و فرآیندهای مورداستفاده در آن‌ها شده است به همین دلیل یکی از مشکلات اساسی صنایع، مدل‌سازی این دستگاه‌ها و فرآیندها است که بیشتر آن‌ها از کنترل‌کننده تام به خاطر سادگی، عدم نیاز به طراحی خاص و حجم محاسبات کم استفاده می‌کنند. یکی از راهکارهای حل مشکلات ناشی از مدل‌سازی استفاده از روش‌های داده محور است، یکی از این روش‌ها که تنها با استفاده از داده‌های برخط سیستم عمل می‌کند، کنترل تطبیقی بدون مدل است. این روش دارای ویژگی-های منحصربه‌فردی مانند عدم نیاز به شناسایی سیستم، برخط بودن تخمین پارامترها و وضعیت سیستم، ساختار ساده و تطبیقی، حجم محاسباتی کم نسبت به دیگر روش-های کنترل داده محور برخط و عدم وابستگی کامل به ساختار و دینامیک سیستم است که آن را برتر از سایر روش‌های داده محور کرده است. در این مقاله سه شکل این روش بر روی کانال پیچ یک پرنده غیرخطی پیاده‌سازی و با کنترل کننده تام مقایسه شده است. مقایسه پایداری این کنترل‌کننده و کنترل کننده تام با اعمال نویز و عدم قطعیت به سیستم انجام شده است و در نهایتا برای کاملا صنعتی شدن این بررسی، سیستم همراه با عملگر درجه یک در نظر گرفته شده است. نتایج به‌دست‌آمده نشان می-دهد شکل کامل کنترل تطبیقی بدون مدل دارای پاسخی به‌مراتب بهتر نسبت به کنترل‌کننده تام است.