جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال
سارا حسن پور، آلفرد باغرامیان، حامد مجللى،
دوره ۱۶، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۵ )
چکیده
مبدل جریان مستقیم به مستقیم کاهنده یکی از انواع مبدل‌های با کاربرد زیاد در مدارات الکترونیک قدرت است. این مبدل به صورت یک سیستم غیر خطی عمل می‌کند لذا به منظور کنترل و تثبیت ولتاژ خروجی در برابر تغییرات بار و المانهای مدار و سایر اغتشاشات لازم است تا از یک سیستم کنترل‌کننده مقاوم استفاده شود. در این مقاله یک کنترل‌کننده جدید مد لغزشی ترمینال سریع با استفاده از خاصیت جاذبه ترمینالی تابع تانژانت معکوس به عنوان تابع لغزش برای مبدل جریان مستقیم به مستقیم کاهنده ارائه شده است. عملکرد این کنترل کننده جدید با نوع کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال سریع مرسوم از لحاظ پارامتر‌های کنترلی از جمله زمان همگرایی ولتاژ خروجی و ساختار تابع کنترل ورودی مقایسه شده است. ویژگی منحصر به فرد این کنترل‌کننده کم بودن اثر تکین در تابع کنترلی است. همچنین این کنترل‌کننده دارای سرعت همگرایی بسیار بالا در تثبیت ولتاژ خروجی درشرایط مختلف است که جهت استفاده در تغذیه ادوات الکترونیکی سیستم‌های مکانیکی کنترل حرکت از جمله در انواع ربات‌ها و خودروهای برقی بسیار مناسب می‌باشد. نتایج شبیه‌سازی تایید‌کننده عملکرد مناسب روش کنترلی مد لغزشی ترمینال سریع پیشنهادی نسبت به نوع مد لغزشی ترمینال سریع مرسوم بر مبدل کاهنده است.
الهام رمضان‌زاده، زهرا رحمانی، محمد حسن‌قاسمی،
دوره ۱۹، شماره ۱۲ - ( ۹-۱۳۹۸ )
چکیده
در این مقاله دنبال‌یابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخ‌دار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیاده‌سازی شده است. ربات محرک چرخ‌دار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیره‌ای، معادلات ربات سیار چرخ‌دار برای معادلات زنجیره‌ای تعمیم‌یافته استخراج می‌شود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبال‌یابی مسیر مرجع این سیستم ارائه می‌شود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیه‌سازی گرافیکی در نرم‌افزار متلب قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخ‌دار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیه‌سازی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان می‌دهد. در پایان نتایج عملی پیاده‌سازی کنترل‌کننده برای دنبال‌یابی مسیر مرجع ارائه‌شده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می‌دهد.
