---

در این مقاله کنترل ‌پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می‌باشد.‌ در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل‌ پیش‌بین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینی‌های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.

---

بهینه سازی مصرف انرژی در ربات های صنعتی می تواند هزینه های عملیاتی را کاهش دهد، عملکرد را بهبود بخشد و طول عمر ربات را در طول ساخت قطعه افزایش دهد. در سال‌های اخیر با پیشرفت علم و فناوری، فناوری‌های جدیدی مانند محاسبات ابری، داده انبوه و غیره به‌طور مداوم ظهور کرده‌اند و از فناوری رایانش ابری در تحقیقات ربات‌ها استفاده شده است که باعث شده ربات طراحی‌شده عملکرد بلادرنگ بالایی داشته باشد. و راندمان انرژی بالا، هزینه کم و یک سری مزایا. یکی از مهم ترین جنبه های این فناوری استفاده از آن در نظارت مستمر بر عملکرد ربات ها دارد که می تواند تضمین کننده عملکرد بهینه آن شود. در این تحقیق ابتدا مرروی بر روش های کاهش مصرف انرژی ارائه شده است و در ادامه میزان اثرگذاری استفاده از فناوری محاسبات لبه در کاهش انرژی تجزیه و تحلیل شده است. برای این منظور استفاده از الگوریتم های بهینه سازی عملکرد ربات شامل خط سیر و زمان های کاری آن توسط لبه کنترل می شود. نتایج شبیه سازی های نشان می دهد که با استفاده از فناوری لبه می توان به میزان قابل توجهی انرژی مصرفی  را کاهش داد.