---

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده‌ترین روش‌های کنترل غیرخطی می‌باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی‌ها دارد. اما پدیده وزوز عمل‌کرد سیستم حلقه بسته را محدود می‌کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران‌ساز فازی در کنار این روش استفاده می‌کنند. بردار وزن‌های جبران‌ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می‌شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می‌کند فلذا هرچه بزرگ‌تر انتخاب گردد سرعت تطبیق بردار وزن‌ها افزایش یافته و در نتیجه عمل‌کرد سیستم حلقه بسته بهبود می‌یابد. اما در نتیجه آن، امکان ناپایداری سیستم حلقه بسته هم افزایش می‌یابد. در این مقاله پیشنهاد شده که از یک سیستم فازی موازی در کنار سیستم فازی اصلی استفاده شود و بدین طریق، نحوه تطبیق بردار وزن‌های سیستم فازی اصلی کنترل گردد. علاوه براین مدل غیرخطی یک سیستم الکتروهیدرولیکی به عنوان مثال موردی معرفی شده است. در انتها طی شبیه‌سازی‌های عددی عمل‌کرد سیستم حلقه بسته و کارآیی روش‌های پیشنهادی بررسی شده است.

---

تکنولوژی شناور مغناطیسی بر پایه مدل دینامیکی ماگلو به طور گسترده در صنایع مختلف مورد استفاده قرار می گیرد. این مدل به شدت غیرخطی و ناپایدار است و با وجود اغتشاش و نویز اندازه گیری کنترل سیستم شناور مغناطیسی بسیار مشکل می شود. در این مقاله کنترل کننده پسگام مدلغزشی مرتبه کسری تطبیقی به منظور پایدار سازی، ردیابی مناسب و مقابله با اغتشاش و نویز اندازه گیری برای سیستم شناور مغناطیسی پیشنهاد می شود. الگوریتم پسگام که یک روش مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف است با تئوری کنترل مدلغزشی برای ایجاد عملکرد مقاوم ترکیب می گردد و از حسابان مرتبه کسری در جهت افزایش درجه آزادی و همچنین مقاومت بیشتر کنترل کننده استفاده می-شود. پایداری کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف و تئوری پایداری لیاپانوف تعمیم یافته جدید برای سیستم های مرتبه کسری مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. شبیه سازی های عددی برای درک بهتر عملکرد سیستم شناورمغناطیسی تحت کنترل کننده پیشنهادی انجام می شود و عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده مدلغزشی ترمینال سریع تطبیقی مقایسه می گردد. نتایج شبیه سازی بیانگر موفقیت کنترل کننده پیشنهادی در ایجاد ردیابی مناسب و مقاومت بالا در مقابل اغتشاش و نویز می باشد