جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای کنترل مقاوم تطبیقی
منصور بقائیان، علی اکبر اکبری،
دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )
چکیده
بکارگیری کنترل مقاوم تطبیقی فازی در بهبود پایداری خودرو مورد توجه اخیر محققان میباشد. در این مقاله کاربرد این کنترلر درمدل غیر خطی سیستم های تعلیق هندسه متغیر و جابجایی نقطه اتصال طبق به بدنه مورد مطالعه میباشد. با قرارگیری روابط سینماتیکی یک سیستم تعلیق طبق دار دوبل، در روابط ۸ درجه آزادی فرمانپذیری خودرو، مدل غیر خطی سیستم تعلیق هندسه متغیر ایجاد می‌شود. انتخاب کنترلر مناسب، بدلیل محدودیت فضا در محل جابجایی نقطه اتصال طبق سیستم تعلیق به بدنه ضروری میباشد، لذا در این مقاله کنترلرمناسب از بین سه کنترل PID، تطبیقی فازی و مقاوم تطبیقی فازی مشخص می‌شود. به کمک تئوری لیاپانوف، قوانین تطبیقی به منظور پایداری سیستم انتخاب می‌شوند. نتایج برای دو تست استاندارد نشان داد انتگرال مربعات خطا در کنترلر مقاوم تطبیقی فازی نسبت به دو کنترلر PID و کنترلر تطبیقی فازی کاهش نشان می دهد. همچنین جابجایی نقطه اتصال طبق سیستم تعلیق در کنترل مقاوم تطبیقی فازی خیلی کمتر از دو کنترلر دیگر و مخصوصا PID می باشد. نتایج استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی فازی نشان داد که به کمک این کنترلر، پایداری خودرو و مقاوم بودن سیستم افزایش داشته و همچنین پاسخ های نرمتری تولید می‌شود.
محمود مزارع، مصطفی تقی زاده،
دوره ۱۶، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله، ابتدا به استخراج معادلات سینماتیک معکوس یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی پرداخته شده و سپس با استفاده از روش لاگرانژ، معادلات حاکم بر مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات نیست، مدل دارای عدم قطعیت پارامتری می باشد. از اینرو یک روش برای کنترل ردیابی این ربات ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریباً شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترل کننده، یک ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامترهای متغیر با زمان، و همچنین یک کنترل کننده PID غیرمتمرکز به عنوان بخش بازخورد برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیت ها می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور، پاسخ کنترل کننده تطبیقی مقاوم پیشنهادی با پاسخ یک کنترل کننده خطی سازی پسخورد مقایسه شده و تاثیر اغتشاش و تغییر پارامترها روی هر دو کنترل کننده نشان داده شده است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده پیشنهادی با وجود درنظرگرفتن اغتشاش و عدم قطعیت های موجود در مدل، دارای عملکرد مطلوبی می باشد.
محمود مزارع، پگاه قنبری، محمدقاسم کاظمی، محمد رسول نجفی،
دوره ۱۷، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله، به طراحی کنترل‌کننده مود لغزشی تطبیقی بهینه به کمک اگوریتم جسنجوی هارمونی برای ربات متحرک چند جهته پرداخته شده است. ابتدا مدل‌سازی سینماتیکی انجام و سپس با استفاده از معادلات مومنتوم خطی و زاویه‌ای، معادلات مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات همه جهته نیست، مدل دارای عدم قطعیت میباشد. از اینرو یک روش برای کنترل ردیابی ربات ارائه شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریباً شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترل‌کننده، ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامترهای متغیر با زمان برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیت‌ها میباشد. در ادامه به منظور مقایسه پاسخ کنترل‌کننده پیشنهادی، کنترل کننده های خطی سازی پسخور و مود لغزشی بهینه نیز طراحی، سپس یک تابع هزینه به صورت ترکیبی از نرخ سیگنال کنترلی و معیار خطای انتگرالی در نظر گرفته شده که به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی مینیمم شده و پارامترهای بهینه کنترلی استخراج شده است. عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه‌سازی و مورد بررسی قرار گرفته است.
سیدفخرالدین عالم، احسان صابونی، فرید شیخ‌الاسلام، ایمان ایزدی،
دوره ۲۰، شماره ۶ - ( ۳-۱۳۹۹ )
چکیده
عملگرهای پیزوالکتریک، پرکاربردترین گزینه برای رسیدن به دقت بالا در کنترل موقعیت هستند. با وجود مزایای قابل توجه این عملگرها، دینامیک‌های خطی و غیرخطی آنها مثل پسماند می‌تواند منجر به اُفت دقت سیستم کنترلی باشد. در این پژوهش، کنترل‌کننده‌ای برای کنترل موقعیت عملگر پیزوالکتریک بر اساس روش مد لغزشی ارایه شد. کنترل مد لغزشی یکی از روش‌های مبتنی بر مدل و پرکاربرد در سیستم‌های موقعیت‌دهی دقیق است. در این پژوهش، از مدل بوک‌ون به‌منظور توصیف رفتار عملگر استفاده شد. در این مدل، دینامیک خطی با استفاده از جملات جرم، میراگر، سختی و دینامیک پسماند به‌صورت غیرخطی مدل می‌شود. اما معمولاً بین سیستم فیزیکی عملگر و مدل ریاضی میزانی از نامعینی و عدم تطابق وجود دارد. در آنالیز پایداری روش کنترل مد لغزشی مرسوم، لازم است حد بالای این نامعینی مشخص باشد. این اندازه‌گیری در سیستم‌های عملی به‌سادگی امکان‌پذیر نیست؛ از طرفی انتخاب مقادیر بالا برای این حد، منجر به افزایش بهره کنترل‌کننده و فاصله‌گرفتن آن از مقدار بهینه می‌شود. روش مقاوم تطبیقی ارایه‌شده در این پژوهش، وابستگی به حد بالای نامعینی را مرتفع می‌کند. این کار با معرفی یک قانون تطبیق برخط برای تخمین حد بالای نامعینی انجام می‌شود. با ارایه این قانون، پایداری مجانبی سیستم حلقه‌بسته به‌صورت تئوری اثبات می‌شود. با پیاده‌سازی روش پیشنهادی روی تجهیزات آزمایشگاهی و همچنین نرم‌افزار شبیه‌ساز، عملکرد آن توسط نتایج شبیه‌سازی و عملی نشان داده شد.
