جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای کنترل پیشبین مبتنی بر مدل
دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۱۱- )
چکیده
در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد سیستم های کنترل شده تحت شبکه درحضورتاخیرزمانی تصادفی شبکه براساس کنترل کننده پیش بین مبتنی بر مدل پیشنهاد شده است. برای این منظور یک کنترل کننده پیش بین مبتنی برمدل براساس فیدبک متغیرهای حالت توسعه داده شده است تا بتواند تاخیر زمانی تصادفی شبکه را در حضور اغتشاش به کمک قیود روی متغیر های حالت و سیگنال کنترلی از بین ببرد.هدف اصلی این مقاله کاهش اثرات مخرب تاخیر زمانی تصادفی شبکه در سیستم های کنترل شده تحت شبکه به کمک طراحی یک کنترل کننده پیش بین مدل پایه است.در نهایت توانمندی روش پیشنهاد شده بر روی یک پایلوت پلنت که ساختار ان براساس سیستم کنترل شده تحت شبکه ازجمله شبکه فیلدباس و اترنت صنعتی می باشد ارزیابی شده است.همان طور که نشان داده شده است روش پیشنهاد شده عملکرد بهتر،پاسخ سریع تر، فراجهش کمترو مقاومت بیشترداردو همچنین سیگنال کنترلی روش پیشنهاد شده تغییرات کمتری نیز دارد.
دوره ۱۶، شماره ۱ - ( ۱- )
چکیده
سیستم تهویه مطبوع خودرو یک بار اضافی به موتور خودرو تحمیل میکند که باعث افزایش مصرف سوخت و اتلاف آن میشود. بنابراین هر گونه بهینهسازی در عملکرد آن، تاثیر مستقیم بر کارایی خودرو و مصرف سوخت آن میگذارد. چندورودی – چندخروجی بودن سیستم تهویه مطبوع و وجود محدودیت روی متغیرهای آن باعث شده که روش کنترل پیشبین مبتنی بر مدل روش موثری به حساب آید. تاکنون به طور وسیعی این روش کنترلی برای سیستم مذکور پیادهسازی شده است. در این مقاله یک روش کنترل پیشبین بر مبنای توابع اورتونرمال برای سیستم تهویه خودرو ارائه شده است; مدل سیستم با جا دادن انتگرالگیر تغییر یافته، در تابع هزینه تغییرات ورودی و خروجیها جریمه شدهاند و توابع مبنای اورتونرمال به ساختار کنترلکننده پیشبین مبتنی بر مدل افزوده شدهاند. در روش کنترلی ارائه شده نسبت به روش پیشبین مرسوم، هم عملکرد سیستم تهویه خودرو بهبود یافته هم به دلیل کاهش بار محاسباتی از زمان اجرای شبیهسازیها کاسته شده است.
حدیثه نصیری، حمید قدیری، محمدرضا جاهد مطلق،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله یک کنترلکننده بر اساس کنترل پیشبین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش‌های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده‌ها بار محاسباتی آن‌ها و زمان‌بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می‌باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترلکننده پیشبین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش‌های مرسوم شناسایی با استفاده از داده‌های واقعی به‌دست آمده از ربات نائو موجود در مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد قزوین، یک مدل مناسب برای راهرفتن ربات نائو که به‌صورت یک حرکت دوبعدی در صفحه در نظر گرفته شده است، پیشنهاد میشود. سپس با استفاده از کنترلکننده پیشبین مبتنی بر مدل به طراحی کنترلکننده برای حرکت ربات پرداخته خواهد شد. هدف از این رویکرد کنترلی، در گام نخست پایدارسازی راهرفتن ربات و پس از آن، هدایت ربات و سپس حفظ آن بر روی مسیر مطلوب مورد نظر است، به طوری که تا جایی که امکان دارد این ردیابی مسیر به خوبی انجام شود. علاوه بر این به منظور ارزیابی کارایی کنترلکننده پیشنهادی، این کنترلکننده را با کنترلکننده تناسبی، مشتق‌گیر و انتگرالی مقایسه کرده و به بررسی آن پرداخته خواهد شد. نتایج شبیه‌سازی، موثر بودن عملکرد کنترلی پیشنهادی را در ردیابی مسیر ربات نشان می‌دهد، که در انتها مقایسه‌ی نتایج حاصل از هر دو رویکرد کنترلی، گویای کارایی و قابلیت‌های متعدد روش پیشنهادی در این پژوهش می‌باشد
میلاد شفیعی آشتیانی، عقیل یوسفی کما، مسعود شریعت پناهی، مجید خدیو،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان‌نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می‌برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه‌ای می‌ایستد، سطح تکیه‌گاهی پا کوچک میشود، انسان با بهره‌گیری از اثر دوران بالاتنه تعادل خود را حفظ میکند. در این راستا، روشی الهام‌یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیشبین به منظور کنترل نقطه مهار ارائه میشود. الگوریتم پیشنهادی با بهینهسازی بلادرنگ ممنتم دورانی بالاتنه، قادر است بدون گام برداری تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید و در شرایطی که چندضلعی تکیه‌گاهی به یک نوار نازک کاهش‌یافته است، حفظ کند. روش پیشنهادی با هدف کنترل نقطه مهار از گشتاور مچ پا به منظور تنظیم مکان نقطه گشتاور صفر زمانی که نقطه مهار درون چندضلعی تکیه‌گاهی است بهره می‌برد و در شرایطی که نقطه مهار بیرون از چندضلعی تکیه‌گاهی است از تغییر ممنتم دورانی بالاتنه به منظور تنظیم مکان نقطه لولای ممان مرکزی، به‌صورت بهینه بهره می‌برد. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در سناریوهای مختلف بر اساس ویژگی‌های ربات سورنا ۳ است که شایستگی الگوریتم مورد نظر را تائید میکند.
