جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای گشتاور- نیرو بسته
قاسم عباس‌نژاد، مهدی طالع‌ماسوله،
دوره ۱۹، شماره ۵ - ( ۲-۱۳۹۸ )
چکیده
با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات‌ها ارایه می‌شود. در این ربات‌ها، مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می‌شوند. در پیکربندی تعیین‌شده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل‌ها برای تمام موقعیت‌ها‌ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می‌شود. بزرگ‌ترین محدوده دایره‌ای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می‌شود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه‌ها و با هدف بزرگ‌ترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها تعیین می‌شود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به‌طور تکراری، طرح‌ها‌ی عملیاتی مناسب به دست می‌آید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحه‌ای کابلی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک، اعمال و کیفیت طرح‌ها‌ی راه‌اندازی آنها با ربات‌ها‌یی با پایه‌ها‌ی ثابت مقایسه می‌شود.
