دوره 13، شماره 8 - ( 8-1392 )                   جلد 13 شماره 8 صفحات 92-79 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1392.13.8.12.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Larimi S. Dynamic Balancing of an Under-Actuated Differential Two ‎Wheeled Manipulator by a Reaction Wheel. Modares Mechanical Engineering 2013; 13 (8) :79-92
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12110-fa.html
لاریمی سیدرضا، موسویان سیدعلی اکبر. حفظ تعادل دینامیکی ربات بازودار دوچرخ دیفرانسیلی با کمبود عملگر ‏توسط چرخ عکس العملی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (8) :79-92

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12110-fa.html

حفظ تعادل دینامیکی ربات بازودار دوچرخ دیفرانسیلی با کمبود عملگر ‏توسط چرخ عکس العملی
سیدرضا لاریمی1 ، سیدعلی اکبر موسویان*2
1- کارشناس ارشد مهندسی مکانیک از دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (6126 مشاهده)
در این مقاله، یک مکانیزم جدید پایدارسازی برای ربات دوچرخ دارای بازو ارائه شده است. ربات¬های دوچرخ، به دلیل آنکه دارای ‏یک مفصل غیرفعال در محل تماس چرخ¬های پایه ی متحرک خود همانند یک پاندول معکوس می¬باشند، برای حفظ تعادل نیاز به کنترل و ‏پایدارسازی به صورت دینامیکی دارند. روش کنترل تعادل این گونه ربات¬ها، با استفاده از به حرکت در آوردن ربات و کمک گرفتن از گشتاور ‏اینرسی حاصل از این حرکت می¬باشد که با محدودیت¬هایی همراه است. در مکانیزم ارائه شده، جهت برطرف نمودن چنین نقایصی، از یک چرخ عکس¬العملی استفاده شده است. به این صورت که جهت حفظ ‏تعادل از عکس¬العمل ناشی از اعمال گشتاور موتور به این چرخ استفاده می¬گردد. با بکارگیری این روش، به دلیل استقلال عملکرد این ‏زیرمجموعه از حرکت یا سکون پایه حین پایدارسازی، در عملکرد مجموعه ربات و بازوان رباتیک اخلالی ایجاد نکرده و نیز وابستگی تعادل را ‏به سطح حرکت به طور کامل حذف می¬نماید. مدل دینامیکی این مجموعه جهت شبیه¬سازی عملکرد، به صورت یک مدل تحلیلی استخراج و ‏صحه¬گذاری شده است. سیستم کنترلی مورد استفاده بر روی این مجموعه نیز در حالات کاری مختلف شبیه¬سازی شده و نتایج آن مورد ‏بحث قرار می گیرد.‏
واژه‌های کلیدی: "ربات"، "غیرهولونومیک"، "مفصل غیرفعال"، "چرخ عکس العملی"
متن کامل [PDF 1294 kb]   (6644 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1391/10/5 | پذیرش: 1392/2/4 | انتشار: 1392/6/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.