دوره 15، شماره 8 - ( 8-1394 )                   جلد 15 شماره 8 صفحات 163-153 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.8.53.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rezaeifar H, Najafi F. Path planning using via-points and Jerk-minimum method with static obstacles for a 7 DOF manipulator. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (8) :153-163
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12126-fa.html
رضایی فر حسین، نجفی فرشید. طراحی مسیر به کمک نقاط میانی و روش جرک – مینیمم در حضور موانع استاتیک برای بازوی رباتیکی 7 درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (8) :153-163

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12126-fa.html

طراحی مسیر به کمک نقاط میانی و روش جرک – مینیمم در حضور موانع استاتیک برای بازوی رباتیکی 7 درجه آزادی
حسین رضایی فر1 ، فرشید نجفی* 1
1- دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران
چکیده:   (4840 مشاهده)
به منظور استفاده از ربات‌‌ها برای انجام کارهای صنعتی، طراحی مسیر مناسب امری ضروری می‌باشد. اجرا مسیر توسط ربات هنگام حضور موانع، طراحی مسیر را دشوارتر می‌نماید. به‌علاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر بوده و نیاز به افرادی متخصص داشته تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. این مقاله با استفاده از روش جرک‌مینیمم، منحنی‌های بی‌اسپیلاین، نقاط میانی و الگوریتمی برای عدم برخورد با مانع به دنبال آن است تا به طور خودکار برای یک بازوی صنعتی 7 درجه آزادی که در محیط نرم‌افزاری سیممکانیک شبیه‌سازی گردیده، مسیری ایمن و مطلوب کاربر طراحی نماید. کاربر در ابتدا چند نقطه‌ی میانی حرکت ربات را با استفاده از سنسور کینکت مشخص نموده، سپس با استفاده از تلفیق روش جرک‌مینیمم و منحنی‌های بی‌اسپیلاین و با احتساب محدودیت‌های سینماتیکی منحنی مسیر ترسیم گردیده، سپس این منحنی وارد الگوریتم عدم برخورد با مانع شده و مسیر نهایی بدون برخورد ایجاد می‌شود. الگوریتم عدم برخورد با استفاده از سینماتیک معکوس ربات به تصحیح مسیر می‌پردازد. از مزیت‌های روش پیشنهادی می‌توان به تسهیل طراحی مسیر برای کاربر و ایجاد مسیری هموار برای بازوی رباتیکی نام برد.
واژه‌های کلیدی: "طراحی مسیر بهینه"، "ربات‌های سری"، "الگوریتم عدم برخورد"، "روش جرک‌مینیمم"
متن کامل [PDF 861 kb]   (6281 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/2/5 | پذیرش: 1394/3/15 | انتشار: 1394/4/3
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.