دوره 12، شماره 3 - ( 6-1391 )                   جلد 12 شماره 3 صفحات 10-1 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.3.4.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Habibnejad Korayem M, shafei A. Application of Recursive Gibbs-Appell Formulation in Deriving the Motion Equation of Revolute-Prismatic Joints. Modares Mechanical Engineering 2012; 12 (3) :1-10
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1242-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد. کاربرد روش گیبس-اپل بازگشتی در استخراج معادلات حرکت ربات با مفاصل دورانی-کشویی. مهندسی مکانیک مدرس. 1391; 12 (3) :1-10

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1242-fa.html

کاربرد روش گیبس-اپل بازگشتی در استخراج معادلات حرکت ربات با مفاصل دورانی-کشویی
محرم حبیب نژاد کورایم* 1، علی محمد شافعی2
1- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (6770 مشاهده)
معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. بر اساس فرمولاسیون استخراجی الگوریتمی ارائه گردیده است که به طور بازگشتی و سیستماتیک به استخراج معادلات حرکت ربات مذکور می پردازد. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای سه مفصل دورانی-کشویی می باشد؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.
واژه‌های کلیدی: ربات، گیبس-اپل، بازگشتی، دورانی-کشویی
متن کامل [PDF 2275 kb]   (5117 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1390/11/26 | پذیرش: 1391/2/5 | انتشار: 1391/6/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.