دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 384-377 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.20.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Raoofian A, Taghvaeipour A, Kamali Eigoli A. A Modification in the Decoupled Natural Orthogonal Complement Method, Using Virtual Spring Concepts. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :377-384
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2214-fa.html
ریوفیان علی، تقوایی پور افشین، کمالی ایگلی علی. بهینه‌سازی روش مکمل متعامد طبیعی جدا شده با استفاده از مفاهیم فنر مجازی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :377-384

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2214-fa.html

بهینه‌سازی روش مکمل متعامد طبیعی جدا شده با استفاده از مفاهیم فنر مجازی
علی ریوفیان1 ، افشین تقوایی پور2 ، علی کمالی ایگلی* 3
1- دانش اموخته دانشکده مهندسی مکانیک
2- استادیار داشگاه صنعتی امیرکبیر
3- استادیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده:   (4129 مشاهده)
در پژوهش پیش رو، به معرفی روشی بهینه شده در تحلیل دینامیک مستقیم ربات‌های موازی سریع پرداخته شده است. بدین منظور، با الهام‌گیری از روش فنر مجازی لاگرانژ ، روش نیوتنی مکمل متعامد طبیعی جدا شده، اصلاح شده است. از مفاهیم فنرهای مجازی، پیشتر در خصوص روش‌های انرژی استفاده شده است. استفاده از روش فنر مجازی در روش نیوتونی مکمل متعامد طبیعی جدا شده، شیوه‌ای جدید است که در این پژوهش معرفی شده است. به منظور شفاف سازی روش‌ اصلاح شده و مقایسه‌ی ابعاد مختلف آنها، از یک مکانیزم صفحه‌ای 3RRR به عنوان مدل مرجع استفاده شده است. با توجه به نتایج بدست آمده، فرایند استخراج معادلات در روش دینامیکی جدید بسیار کم هزینه‌تر است. این در حالی است که دقت این روش مشابه روش فنر مجازی لاگرانژ است و همچنین بر خلاف روش‌های انرژی، قادر به محاسبه‌ی عکس‌العمل‌های قیدی نیز می‌باشد. از سویی دیگر، روش اصلاح شده، نسبت به روش‌ مکمل متعامد طبیعی جدا شده، زمان حل بیشتری دارد و برای محاسبات ریل تایم مناسب به نظر نمی‌رسد. همچنین، در سیستم‌های حلقه بسته، قیود سیستم باید به گونه‌ای تعریف شده باشند که بیانگر تغییرات طولی فنرهای مجازی باشند. در غیر این صورت، روش پیشنهادی پاسخ صحیح بدست نمی‌دهد.
واژه‌های کلیدی: دینامیک مستقیم، ربات‌های موازی، فنر مجازی، روش مکمل متعامد طبیعی جدا شده
متن کامل [PDF 1930 kb]   (5361 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: 1395/10/11 | پذیرش: 1396/3/11 | انتشار: 1396/4/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.