جستجو در:
دوره 20، شماره 7 - ( تیر 1399 )
جلد 20 شماره 7 صفحات 1859-1851 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mirzaei M, Hosseini I. Compensation of Thermal Bias for Micro-Electro-Mechanical Rate Gyroscope by Using Extended Kalman Filter in Accelerated Motions. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (7) :1851-1859
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-34983-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-34983-fa.html
میرزائی مجتبی، حسینی ایمان. جبران بایاس متغیر با دما در ژایروسکوپ‌های نرخی میکروالکترومکانیکی با استفاده از فیلتر کالمن گسترش‌یافته در حرکات شتاب‌دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1399; 20 (7) :1851-1859
مجتبی میرزائی* 
1، ایمان حسینی2
1، ایمان حسینی2
1- ، mmirzaei@shirazu.ac.ir
2- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
2- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
چکیده: (2445 مشاهده)
بایاس اولیه در ژایروهای نرخی میکروالکترومکانیکی متغیری تصادفی است که با هر بار روشن و خاموش‌شدن تغییر می‌کند. می‌توان به کمک میانگین‌گیری خطا در حالت سکون یا با استفاده از فیلتر کالمن توسعه‌یافته مقدار بایاس اولیه را تخمین زد و اثرات آن را کاهش داد. به‌علاوه، این بایاس با دما و شتاب خطی نیز تغییر می‌کند. معمولاً برای جبران‌سازی دما از منحنی‌های استخراج‌شده از آزمایش‌های بررسی اثر تغییر دما بر روی بایاس استفاده می‌شود. این منحنی‌ها تقریبی بوده و با گذشت زمان اثر خطای آنها در زاویه محاسبه‌شده از ژایروی نرخی، بر هم انباشته شده و دقت نتایج کاهش می‌یابد. در این مطالعه سعی شده است تا با تلفیق نتایج فیلتر کالمن توسعه‌یافته با نتایج این منحنی‌ها و بهره‌گیری از مزایای هر دو روش دقت محاسبات بهبود یابد. همچنین در مواردی که حرکت، شتاب‌دار است با کمک الگوریتم سوییچ‌کننده از ورود داده‌های اشتباه به تخمین جلوگیری شده تا بایاس به‌صورت اشتباه تخمین زده نشود. در این حالت جبران‌سازی دمایی وظیفه اصلاح بایاس در اثر تغییر دما را از انتهای مرحله استفاده از فیلتر کالمن به عهده دارد. نتایج آزمون‌های تجربی بر روی حس‌گر مورد مطالعه نشان‌دهنده موثربودن روش پیشنهادی در کاهش بایاس آن در حرکات شتاب‌دار طولانی‌مدت است.
واژه‌های کلیدی: ژایروسکوپ نرخی میکروالکترومکانیک، بایاس متغیر با دما، فیلتر کالمن توسعه‌یافته، حرکت شتاب‌دار
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
مکاترونیک
دریافت: 1398/4/29 | پذیرش: 1399/1/20 | انتشار: 1399/4/30
دریافت: 1398/4/29 | پذیرش: 1399/1/20 | انتشار: 1399/4/30
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |