دوره 17، شماره 10 - ( 10-1396 )                   جلد 17 شماره 10 صفحات 419-411 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.10.28.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Delavari H, Azizkhani A, Shiuooei P. Design and Practical Implementation of a Fractional Order PID Controller for a Single Flexible-Link Robot. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (10) :411-419
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4144-fa.html
دلاوری هادی، عزیزخانی عاطفه، شیوعی پویا. طراحی و ساخت عملی کنترل کننده PID مرتبه کسری برای یک ربات تک لینک انعطاف‎پذیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (10) :411-419

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4144-fa.html

طراحی و ساخت عملی کنترل کننده PID مرتبه کسری برای یک ربات تک لینک انعطاف‎پذیر
هادی دلاوری* 1، عاطفه عزیزخانی2 ، پویا شیوعی3
1- دانشگاه صنعتی همدان
2- گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی همدان، همدان
3- گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان
چکیده:   (5657 مشاهده)
صرفه‎جویی در انرژی، نسبت پایین جرم ربات به جرم قابل حمل، قابلیت بیشتر کار در محیط‎های مختلف، حمل آسان‎تر قطعات و هزینه‎ی تولید پایین‎تر در ربات‎های انعطاف‎پذیر این ربات ها را نسبت به ربات های صلب برای بسیاری از محققان و صنایع جذاب تر کرده است. اما به دلیل غیرخطی بودن سیستم ربات انعطاف‎پذیر و ارتعاشات بالای آن در نقاط کاری و همچنین حساسیت بیشتر نسبت به اغتشاشات خارجی، کنترل این نوع ربات‎ها دشوارتر و پیچیده تر است. در این مقاله یک کنترل کننده براساس حسابان مرتبه کسری برای رباتهای انعطاف پذیر بصورت عملی پیاده سازی می شود. ابتدا مدل دینامیکی یک ربات تک لینکی انعطاف‎پذیر معرفی می شود. سپس بر روی یک ربات تک لینک انعطاف پذیرکه در آزمایشگاه ساخته شده است، کنترل‎کننده‎های مختلف از جمله کنترل کننده فازی، کنترل کننده PID و کنترل گشتاور PID مرتبه کسری به صورت عملی در آزمایشگاه پیاده‎سازی شده و سپس عملکرد هر یک از کنترل‎کننده‎ها در کاهش ارتعاشات بازو در نقطه‎ی مطلوب نهایی و کاهش خطای ردیابی بررسی می‎گردد. علاوه بر این، برای مقایسه کنترل کننده های طراحی شده از نظر مقاوم بودن، یک اغتشاش ثابت و یکسان به همه کنترل‎کننده‎ها اعمال شده و عملکرد آن‎ها مقایسه می‎گردد. در پایان نتایج حاصل شده از شبیه‎سازی و پیاده‎سازی آزمایشگاهی ربات، نشان می دهد که کنترل گشتاور PID مرتبه کسری بهترین نتایج را در میان کنترل کننده های پیاده سازی شده دارد.
واژه‌های کلیدی: ربات تک لینک انعطاف‎پذیر، حسابان مرتبه کسری، کنترل کننده فازی، کنترل کننده PID مرتبه کسری، اغتشاش، خطای ردیابی
متن کامل [PDF 1237 kb]   (10203 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/5/9 | پذیرش: 1396/7/2 | انتشار: 1396/8/5
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.