دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 116-108 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.28.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Nabavi N, Akbarzadeh Tootoonchi A, Enferadi J. Mass and inertia effect of the links on simplification of the 6-PUS robot dynamic equations for different payload ratio. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :108-116
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4620-fa.html
نبوی سید نادر، اکبرزاده علیرضا، انفرادی جواد. بررسی اثر جرم و اینرسی لینک‌ها بر ساده‌سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :108-116

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4620-fa.html

بررسی اثر جرم و اینرسی لینک‌ها بر ساده‌سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف
سید نادر نبوی1 ، علیرضا اکبرزاده* 2، جواد انفرادی3
1- دانشجوی دکتری/ دانشگاه فردوسی مشهد
2- استاد/دانشگاه فردوسی مشهد
3- استادیار/ دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
چکیده:   (5167 مشاهده)
ربات‌های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در شبیه‌سازها مورد استفاده قرار می‌گیرند. گسترش بکارگیری ربات‌های شبیه‌ساز برای انواع گوناگون وسایل نقلیه، امکان آموزش‌های پیشرفته را با امنیت بالا در زمان کم و هزینه‌های پایین‌تر فراهم نموده است. غالباً از ربات استوارت با ساختار 6-UPS به دلیل صلبیت بالا، بزرگ بودن فضای کاری و قابلیت حمل بار بالا به عنوان شبیه‌ساز حرکت استفاده می‌گردد. وجود مفصل کشویی با بار و اینرسی زیاد بین صفحه ثابت و متحرک سبب پایین آمدن راندمان این مکانیزم می‌شود. ربات با ساختار 6-PUS به علت قرارگرفتن عملگرهای فعال بر روی زمین، می‌تواند جایگزین مناسبی برای ربات استوارت باشد و در کاهش نیروها و همچنین هزینه آن بسیار موثر واقع شود. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات 6-PUS با پیکربندی جامع با استفاده از روش نیوتن- اویلر ارائه شده است. صحت مدل تئوری دینامیک ربات با استفاده از نرم‌افزارهای تحلیل حرکت بررسی شده است. با حذف عبارات مربوط به جرم و اینرسی لینک‌های ربات، مدل دینامیک ساده شده ربات 6-PUS تهیه شده است. دقت مدل ساده شده به ازای نسبت‌های مختلف جرم و اینرسی بار به لینک، ارزیابی شده است. مدل ساده شده دینامیک به منظور بهبود راندمان محاسباتی حل دینامیک معکوس استفاده می‌شود.
واژه‌های کلیدی: ربات‌های شبیه‌ساز، ربات استوارت، ربات 6-PUS، دینامیک معکوس، ساده‌سازی مدل دینامیک
متن کامل [PDF 1491 kb]   (6903 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: 1395/12/26 | پذیرش: 1396/2/11 | انتشار: 1396/3/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.