دوره 14، شماره 2 - ( 2-1393 )                   جلد 14 شماره 2 صفحات 40-34 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.2.8.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ghafoori Varzaneh M, Yousefifar F, Jalili M M. Simulation and construction of a 2-DOF wire driven robotic arm with 3-D workspace. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (2) :34-40
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4686-fa.html
غفوری ورزنه محمد، یوسفی فر فاطمه، جلیلی محمد مهدی. شبیه سازی و ساخت بازوی رباتی دو درجه آزادی با محرک کابلی با فضای کاری سه بعدی. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (2) :34-40

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4686-fa.html

شبیه سازی و ساخت بازوی رباتی دو درجه آزادی با محرک کابلی با فضای کاری سه بعدی
محمد غفوری ورزنه1 ، فاطمه یوسفی فر1 ، محمد مهدی جلیلی* 2
1- دانشگاه یزد
2- هیأت علمی
چکیده:   (7905 مشاهده)
در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است. در تحلیل دینامیک معکوس، نیروی کشش کابلها به صورت نیروهای خارجی در نظر گرفته شدهاند. با استفاده از روش جایگزینی با مشخص بودن ماتریس قیود، ماتریس جرم و بردار شتابهایی که در هر لحظه از سینماتیک معکوس به دست آمدهاند، نیروی کشش کابلها و گشتاور اعمالی لازم از سوی موتورها جهت حرکت و طراحی ربات مشخص شدهاند. به منظور اعتبارسنجی مدل ربات مارشکل، نمونهای از این ربات ساخته شده و برای حرکت در مسیرهای فرضی دایرهای و کمانی برنامهریزی شده است. مسیر پیموده شده توسط مجری نهایی ربات در هرحالت به دست آمده است. مقایسه نتایج حاصل با مسیر مطلوب نشان داده است که خطای استاندارد مسیر طی شده توسط ربات در حدود 15/0 میباشد. این امر دقت ربات طراحیشده را در پیمودن مسیرهای گوناگون نشان میدهد.
واژه‌های کلیدی: بازوی رباتی مارشکل، محرک کابلی، دینامیک محاسباتی، سینماتیک معکوس، دینامیک معکوس
متن کامل [PDF 836 kb]   (4367 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: 1392/6/30 | پذیرش: 1392/7/29 | انتشار: 1393/1/23
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.