دوره 17، شماره 8 - ( 8-1396 )                   جلد 17 شماره 8 صفحات 422-413 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.8.22.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Karami M, Tavakolpour-Saleh A, Norouzi A. Modeling, development, and evaluation of a micro-robot equipped with vibratory actuator. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (8) :413-422
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4836-fa.html
کرمی مرضیه، توکل پور صالح علیرضا، نوروزی اشکان. مدلسازی، ساخت و ارزیابی یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (8) :413-422

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4836-fa.html

مدلسازی، ساخت و ارزیابی یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی
مرضیه کرمی1 ، علیرضا توکل پور صالح* 2، اشکان نوروزی3
1- دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک - کنترل و رباتیک
2- عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا- دانشگاه صنعتی شیراز
3- دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا-دانشگاه صنعتی شیراز
چکیده:   (3994 مشاهده)
هدف از این تحقیق مدلسازی، کنترل و ساخت یک میکرو ربات با استفاده از عملگرهای ارتعاشی و بررسی سختی پایه های میکرو ربات و ضریب اصطکاک بر روی حرکت می باشد. در این میکرو ربات از اصل حرکتی لغزش-چسبیدن، جهت حرکت و از دو عدد موتور ارتعاشی کوچک جهت راه اندازی آن، استفاده شده است. در ابتدا معادلات حاکم بر میکرو ربات استخراج و تحلیل شده اند. با مدلسازی آن، به صورت سیستم فشرده، شامل سه جرم که با فنرهای سخت به هم وصل شده اند، نیروهای اصطکاک محاسبه شده است. سپس به وسیله دو معادله کوپل مکانیکی و الکتریکی مدل مناسب عملگرها به دست آمد. در گام بعدی روند شبیه سازی با استفاده از محیط سیمولینک و متلب بیان شد و نتایج آن ارائه گردید. سپس به بررسی تاثیر ضریب فنریت پایه ها و ضریب اصطکاک بر روی حرکت میکرو ربات پرداخته شده است. پس از آن کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی یا همان PID برای این کار در نظر گرفته شد. در نهایت نیز فرآیند ساخت و ارزیابی تجربی میکرو ربات ارائه شده است. با توجه به شبیه سازی های انجام شده دقت حرکتی آن در حالت بیشترین سرعت مسستقیم ، حدود 17 میکرومتر می باشد و مطابق با ارزیابی تجربی، سرعت مستقیم میکرو ربات حدود 4mm/s، به ازای ولتاژ مرجع 1V، می باشد.
واژه‌های کلیدی: میکرو ربات، عملگر ارتعاشی، نیروی اصطکاک
متن کامل [PDF 1367 kb]   (5706 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1396/3/10 | پذیرش: 1396/5/11 | انتشار: 1396/6/3
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.