دوره 18، شماره 3 - ( 1397 )                   جلد 18 شماره 3 صفحات 1-8 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Tabataba’i-Nasab F S, Keymasi Khalaji A. Potentially Directed Robust Control of an Underwater Robot in the Presence of Obstacles. IQBQ. 2018; 18 (3) :1-8
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4916-fa.html
طباطبایی نسب فهیمه سادات، موسویان سید علی اکبر، کیماسی خلجی علی. کنترل مقاوم ربات زیرآبی با جهت‌گیری پتانسیلی برای تعقیب مسیر در حضور موانع. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (3) :1-8

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-4916-fa.html


1- مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
2- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
3- استادیار دانشگاه خوارزمی
چکیده:   (2314 مشاهده)
در این مقاله، یک کنترل‌کننده جدید بر مبنای ترکیب کنترل‌کننده خطی‌ساز فیدبک مقاوم با دینامیک خطای انتگرالی-نمایی ارائه شده است، که با استفاده از توابع پتانسیل برای کنترل ردیابی ربات زیرآبی در محیط‌های پرمانع توسعه داده می شود. ربات‌های زیرآبی از جمله سیستم‌های غیرخطی، کم‌عملگر و دارای عدم قطعیت‌‌ها و نامعینی‌های دینامیکی به شمار می‌آیند که کنترل آن‌ها چالش برانگیز است. در این پژوهش با کراندار فرض کردن اغتشاشات خارجی و نامعینی‌ها از روش کنترلی مقاوم پیشنهادی استفاده گردیده است. در این راستا الگوریتم کنترلی خطی‌ساز فیدبک بر اساس دینامیک خطای غیرخطی تعریف شده، برای ربات زیرآبی توسعه داده شده است. همچنین، به‌منظور اجتناب از برخورد با موانع قوانین کنترلی به‌دست آمده با توابع پتانسیل مجازی تلفیق گردیده است. بدین منظور، با تعریف توابع پتانسیل مجازی، نیروی دافعه‌ای بین ربات و موانع در تقاطع با مسیر ایجاد و موجب حرکت ایمن ربات در محیط‌های غنی از موانع می‌گردد. در‌نهایت، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی با نتایج حاصل از پیاده‌سازی قوانین کنترلی مود لغزشی کلاسیک مقایسه شده است. نتایج حاصله نشان‌دهنده کارآیی کنترل‌کننده پیشنهادی با جهت‌گیری پتانسیلی در مسیرهای پرمانع می‌باشد که از عملکرد مطلوب‌تری نیز در صورت مواجه‌شدن با موانع برخوردار است.
متن کامل [PDF 2242 kb]   (1942 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۶/۸/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱۱/۱۴ | انتشار: ۱۳۹۷/۱۲/۲

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code