دوره 23، شماره 7 - ( تیر 1402 )                   جلد 23 شماره 7 صفحات 437-424 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 10.22034/mme.23.7.424
‎ 20.1001.1.10275940.1402.23.7.4.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Asharioun H, jahanshahifar M, Davoudi E, Mazare M. Real-time Fault Tolerant Attitude Stabilization Control of a Quadrotor in the Presence of Actuator Fault. Modares Mechanical Engineering 2023; 23 (7) :424-437
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-66699-fa.html
اشعریون هادی، جهانشاهی فر محمد، داودی احسان، مزارع محمود. کنترل پایدارساز زاویه ای تحمل پذیر عیب بلادرنگ یک کوادروتور در حضور عیب عملگر. مهندسی مکانیک مدرس. 1402; 23 (7) :424-437

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-66699-fa.html

کنترل پایدارساز زاویه ای تحمل پذیر عیب بلادرنگ یک کوادروتور در حضور عیب عملگر
هادی اشعریون* 1، محمد جهانشاهی فر2 ، احسان داودی3 ، محمود مزارع3
1- هیات علمی دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی ، asharioun@sbu.ac.ir
2- دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی
3- دانشگاه شهید بهشتی
چکیده:   (662 مشاهده)
در این مقاله، کنترل تحمل‌پذیر عیب زمان محدود برمبنای الگوریتم مد لغزشی به عنوان یک روش کنترلی مقاوم برای کنترل پایدارساز زاویه­­ای سیستم کوادروتور در حضور عیب عملگر و عدم­ قطعیت ارائه شده است. کنترل­کننده بر مبنای مدل غیرخطی کوادروتور طراحی شده و تحلیل پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف انجام گرفته است. همچنین با توجه به برخی نقاط ضعف سنسورهای ممز مانند نویزپذیری نسبتاً بالا و خطای بایوس، به منظور ترکیب داده‌های سنسورها و کاهش اثرات نویز و خطا روی داده­های خروجی، فیلتر کالمن توسعه­یافته طراحی و پیاده­سازی شد. به منظور اعتبارسنجی عملکرد کنترل‌کننده، آزمایش‌های عملی بر روی یک نمونه آزمایشگاهی مقیاس کامل کوادروتور به صورت بلادرنگ پیاده­سازی شد. ارزیابی عملکرد استراتژی طراحی شده در سناریوهای مختلفی از قبیل تست در حالت بدون عیب عملگر، با وجود عیب جزئی در عملگر و عدم قطعیت در پارامترهای کوادروتور انجام شده است. نتایج آزمایشگاهی حاکی از برتری استراتژی تحمل­پذیر مد لغزشی نسبت به خطی­سازی پسخورد در حضور عیب­های مختلف و اثرات عدم قطعیت می­باشند.
 
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، پایدارسازی زاویه‌ای، کنترل تحمل‌پذیر عیب، الگوریتم مد لغزشی، فیلتر کالمن
متن کامل [PDF 1263 kb]   (880 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1401/10/20 | پذیرش: 1402/2/11 | انتشار: 1402/4/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.