دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )                   جلد 16 شماره 11 صفحات 223-217 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.11.45.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Shafiei Gohari P, Taghvaei S, Mohammadi H. Boundary Surveillance Using Chaotic Motion Planning and Control for a Quadrotor Robot. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (11) :217-223
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9833-fa.html
شفیعی گوهری پیام، تقوایی سجاد، محمدی حسین. نظارت مرزی با استفاده از برنامه ریزی آشوبناک حرکت برای ربات کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (11) :217-223

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9833-fa.html

نظارت مرزی با استفاده از برنامه ریزی آشوبناک حرکت برای ربات کوادروتور
پیام شفیعی گوهری1 ، سجاد تقوایی* 1، حسین محمدی2
1- دانشگاه شیراز
2- عضو هیئت علمی / دانشگاه شیراز
چکیده:   (4460 مشاهده)
یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات‌ها پیچیدگی و غیرقابل‌پیش‌بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به‌ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می‌گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه‌ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می‌تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این موضوع، مناسب‌تر است. همچنین مقاوم و ارگودیک بودن ذاتی مسیرهای آشوبناک در مقایسه با توابع تصادفی، در پیاده سازی سیستم نظارت مرزی که نیازمند پوشش همه‌جانبه است، مزیت دیگری است که می‌توان به آن اشاره نمود. در این مقاله روشی جهت برنامه‌ریزی آشوبناک حرکت به‌منظور انجام نظارت مرزی ارائه می‌گردد و بر یک ربات کوادروتور ناظر اعمال می‌گردد. ربات کوادروتور به جهت قابلیت مانور بالا و کارکرد هوایی خود به‌عنوان گزینه مناسبی در کاربرد نظارت مرزی معرفی می‌گردد. مسیر آشوبناک موردنیاز توسط دینامیک آشوبناک سیستم هنون تولید می‌شود. سپس به بررسی دینامیک و کنترل کوادروتور با استفاده از روش مد لغزشی پرداخته می‌شود. در انتها نیز حرکت کوادروتور طبق معادلات دینامیکی، مسیر آشوبناک و کنترلر ارائه‌شده، برای دو وضعیت نمونه شبیه‌سازی می‌گردد. کارآیی روش ارائه شده، به ویژه از منظر غیر قابل پیش بینی بودن و عدم تجاوز از همسایگی تعیین شده در اطراف مرز، مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. حالت مسیر دایروی و مسیر غیر هموار برای این منظور در نظر گرفته شده است.
واژه‌های کلیدی: نظارت مرزی، برنامه‌ریزی آشوبناک حرکت، کوادروتور، کنترل مد لغزشی
متن کامل [PDF 436 kb]   (6007 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/6/2 | پذیرش: 1395/7/9 | انتشار: 1395/8/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.