دوره 16، شماره 7 - ( 7-1395 )                   جلد 16 شماره 7 صفحات 334-327 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.7.34.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mazare M, Taghizadeh M, Najafi M R. Design, Manufacturing, Kinematic Analysis of a Kind of a 3-DOF Translational Parallel Manipulator. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (7) :327-334
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10872-fa.html
مزارع محمود، تقی زاده مصطفی، نجفی محمد رسول. طراحی،ساخت، تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (7) :327-334

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10872-fa.html

طراحی،ساخت، تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی
محمود مزارع1 ، مصطفی تقی زاده* 2، محمد رسول نجفی3
1- دانشجو
2- هیات علمی دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی و مهندسی شهید عباسپور
3- هیات علمی
چکیده:   (6667 مشاهده)
ربات‌های‌ موازی مکانیزم‌هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم‌های مختلف توسعه داده شده‌اند، اما این ربات‌ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای‌کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می‌باشند که کنترل آن‌ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم‌ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین‌کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات‌های پزشکی و غیره نیز به‌کار گرفته شده‌اند. به جهت غلبه بر این معایب، طراحی و ساخت یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی ارائه شده است. طراحی مفاصل این ربات بر این مبنا بوده که فقط سه حرکت انتقالی برای مجری نهایی امکان پذیر باشد. درجات آزادی با استفاده از تئوری پیچه تعیین شده ‌است. ویژگی‌های اساسی شامل تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم، تحلیل تکینگی و فضای‌کاری، همچنین آنالیز سرعت مورد بررسی قرار گرفته است. برای بدست آوردن فضای‌کاری ربات با توجه به محدودیت‌های در نظر گرفته شده، از یک الگوریتم عددی استفاده، و پارامترهای طراحی جهت دسترسی به فضای‌کاری مطلوب استخراج شده‌اند. حرکت ربات توسط سه عملگر نیوماتیکی ایجاد می-شود که فرمان خود را از شیر سروو نیوماتیک دریافت می‌کنند. پس از اتمام مراحل طراحی، اجزای مورد نیاز برای ساخت ربات فراهم و در آزمایشگاه رباتیک مونتاژ نهایی شده است.
واژه‌های کلیدی: طراحی، ساخت، ربات‌های موازی، تحلیل سینماتیک، فضای‌کاری
متن کامل [PDF 754 kb]   (6670 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/12/15 | پذیرش: 1395/3/28 | انتشار: 1395/5/16
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.