دوره 17، شماره 8 - ( 8-1396 )                   جلد 17 شماره 8 صفحات 342-333 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.8.47.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Doakhan M, Kabganian M, nadafi R, Kamali Eigoli A. Trajectory Tracking of a Quadrotor for Obstacle Avoidance Using Super-Twisting Sliding Mode Controller and Observer.. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (8) :333-342
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11720-fa.html
دعاخوان معین، کبگانیان منصور، ندافی رضا، کمالی ایگلی علی. تعقیب مسیر کوادروتور جهت عبور از موانع با استفاده از کنترلر و مشاهده‌گر حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده.. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (8) :333-342

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11720-fa.html

تعقیب مسیر کوادروتور جهت عبور از موانع با استفاده از کنترلر و مشاهده‌گر حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده.
معین دعاخوان1 ، منصور کبگانیان* 2، رضا ندافی3 ، علی کمالی ایگلی4
1- دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- عضو هئیت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- هیات علمی/ پژوهشکده علوم فناوری و فضا/ دانشگاه صنعتی امیرکبیر
4- استادیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده:   (4995 مشاهده)
کنترل حالت لغزشی یکی از متداول‌ترین انواع روش‌های کنترل مقاوم است که قابلیت جبران عدم قطعیت در مدل و پارامترهای یک سیستم را دارا می‌باشد؛ اما مهمترین عیب این روش وجود پدیده چترینگ یا نوسان ورودی کنترلی است. اگرچه با تعریف یک لایه مرزی در اطراف سطح لغزش می‌توان از نوسان ورودی کنترلی جلوگیری نمود اما از طرفی دیگر این امر سبب کاهش قوام این کنترلر در برابر عدم قطعیت‌ها خواهد شد. به‌همین منظور نسل جدیدی از کنترلرهای حالت لغزشی با مرتبه بالاتر مانند کنترل حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده پیشنهاد می‌شوند که قانون کنترل آنها ذاتا و بدون تعریف لایه مرزی سعی در کاهش پدیده چترینگ دارد؛ درحالی که قوام کنترل‌های حالت لغزشی سنتی را حفظ می‌کند. در این مقاله ابتدا با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی کرم شب‌تاب و توابع چندجمله‌ای، مسیر پروازی کوادروتور در محیطی با موانع معین و ثابت طراحی شده و سپس به‌منظور تعقیب مسیر پروازی در حضور عدم قطعیت در پارامترها و ساختار مدل، کنترلر حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده طراحی خواهد شد و عملکرد این کنترلر با روش‌های فیدبک خطی‌ساز و حالت لغزشی سنتی مورد مقایسه قرار می‌گیرد. همچنین در طول روند پایدارسازی و کنترل، به‌منظور محاسبه مشتقات برخی از حالت‌ها و متغیرهای سیستم که امکان محاسبه آنها از طریق سنسورها وجود ندارد، از مشاهده‌گر و مشتق‌گیر بر پایه کنترل حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده استفاده می‌شود.
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، الگوریتم کرم شب‌تاب، کنترل حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده، مشاهده‌گر
متن کامل [PDF 2593 kb]   (3377 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/3/6 | پذیرش: 1396/4/17 | انتشار: 1396/5/20
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.