جستجو در:
دوره ۱۹، شماره ۱ - ( دی ۱۳۹۷ )
جلد ۱۹ شماره ۱ صفحات ۲۰۹-۲۰۱ |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Heidary S, Beigzadeh B. Design New Cable System to Drive Exoskeleton Fingers for Rehabilitation. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (1) :201-209
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22554-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22554-fa.html
حیدری سیدحمیدرضا، بیگ‌زاده برهان. طراحی سیستم کابلی برای راندن انگشتان اگزواسکلتون در حوزه توان‌بخشی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۹ (۱) :۲۰۱-۲۰۹
۱- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
۲- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران ،b_beigzadeh@iust.ac.ir
۲- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران ،
چکیده: (۵۰۰۳ مشاهده)
دست رباتیکی انسان‌نما به‌دلیل گستره کاربرد از جمله اکتشافات فضایی، پزشکی، نظامی و غیره همواره یکی از موضوعات مورد علاقه محققان در چند دهه اخیر بوده است. این مقاله در زمینه طراحی مکانیزم راندن انگشتان پنجه‌های رباتیکی و همچنین انگشتان اگزواسکلتون طرح‌ریزی و به‌گونه‌ای طراحی شده است که علاوه بر سبک و قابل حمل‌بودن بتواند حرکاتی مشابه انگشت دست انسان را انجام دهد. در این راستا، مطالعه‌ای روی آناتومی انگشت دست انسان بالغ و سینماتیک آن قبل از توضیح و اجرای طرح پیشنهادی انجام گرفته است تا به‌وسیله آن روابط موجود بین بندهای دیستال، میانی و پروگزیمال انگشت دست استخراج شود. در گام بعد، تئوری و روابط ریاضی حاکم بر محل استقرار غلاف‌ها و تاثیر آن روی زاویه خمشی مفاصل براساس مکانیزم کوپل‌کننده ارایه و بیان شده است. در مرحله‌ی بعد، با توجه به توابع به‌دست‌آمده در بخش سینماتیک و روابط ریاضی سیستم کوپل‌کننده یک مدلی از انگشت رباتیکی با خصوصیات مطرح‌شده در نرم‌افزار آدامز مدل‌سازی شده است. در گام بعد پس از لینک‌کردن این نرم‌افزار با نرم‌افزار متلب نتیجه حاصل از روابط موجود بین مفاصل انگشت شبیه‌سازی‌شده استخراج و بحث شده است. در گام آخر با توجه به نتایج شبیه‌سازی نمونه‌ای با استفاده از پرینتر سه‌بُعدی مطابق با مکانیزم پیشنهادی ساخته و ارایه شده است.
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1397/4/8 | پذیرش: 1397/7/15 | انتشار: 1397/10/11
دریافت: 1397/4/8 | پذیرش: 1397/7/15 | انتشار: 1397/10/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |