دوره 19، شماره 11 - ( آبان 1398 )                   جلد 19 شماره 11 صفحات 2735-2729 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Sahebsara F, Taghvaeipour A, Ghafarirad H. Kinematic Modelling of Origami-Inspired Continuum Robotic Arm by Constant-Curvature Elements. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (11) :2729-2735
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-23213-fa.html
صاحب‌سرا فرید، تقوایی‌پور افشین، غفاری‌راد حامد. مدل‌سازی سینماتیکی بازوی ربات پیوسته الهام گرفته از اوریگامی با المان‌های انحنا- ثابت. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (11) :2729-2735

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-23213-fa.html


1- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران ، ataghvaei@aut.ac.ir
چکیده:   (3217 مشاهده)

اوریگامی که هنر تاکردن کاغذ و همچنین فرهنگ ژاپن می باشد، به صورت گسترده در زمینه های مهندسی مورد بهره برداری قرار گرفته است. ویژگی منحصر به فرد اوریگامی از جمله ضریب پواسون منفی، وزن سبک، قابلیت گسترش یافتن و غیره، به منظور طراحی سازه های قابل گسترش، جان پناه ها، انتقال دارو و ربات ها نظر محققین را به خود جلب نموده است. در این پژوهش، رباتی پیوسته با شش ماژول از مکانیزم موازی اوریگامی، که به عنوان اسکلت و یک فنر در هر ماژول، به عنوان ستون فقرات مورد مطالعه قرار گرفت و سینماتیک انحنا ثابت به منظور ساده سازی و تقریب مدل سینماتیکی ربات پیاده سازی شد. بدین ترتیب ابتدا معادلات سینماتیک برای یک ماژول بدست آمدند و سپس مدل سینماتیکی کل ربات به صورت سری از ماژول های ذکر شده استخراج خواهد شد. به علاوه، ربات پیوسته ی مورد نظر به وسیله یک مکانیزم معادل مدل سازی شده است و مقایسه ای میان دو روش مذکور، برای بدست آوردن فضای کاری صورت پذیرفت. با توجه به نتایج بدست آمده، مدل سازی مکانیزم معادل از نظر حجم محاسبات نسبت به روش انحنا ثابت ارجحیت داشت و فضای کاری بدست آمده از هر دو روش یکسان بود. ماتریس ژاکوبین، از روش های تقریب انحنا ثابت برای تحلیل تکینگی در شرایط خاص بدست آمده است و تحلیل آن بیانگر بروز تکینگی در مکان هندسی نقاطی از فضا بود که شعاع انحنا با طول قوس یکسان شده و تقارن ایجاد می کرد، و حالت دیگر، ربات بدون انحنا باشد. 
 

متن کامل [PDF 932 kb]   (2306 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکانیزم‌ها
دریافت: 1397/4/27 | پذیرش: 1398/2/31 | انتشار: 1398/8/30

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.