دوره 19، شماره 11 - ( آبان 1398 )                   جلد 19 شماره 11 صفحات 2625-2615 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khalilpour Seyedi S, Khorrambakht R, Bourbour A, Taghirad H. Joint-Space Position Control of a Deployable Cable Driven Robot in Joint Space Using Force Sensors and Actuator Encoders. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (11) :2615-2625
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-26863-fa.html
خلیل‌پورسیدی سیداحمد، خرم‌بخت روح‌الله، بوربور علیرضا، تقی‌راد حمیدرضا. کنترل موقعیت یک ربات کابلی آسان‌نصب در فضای مفصلی با استفاده از حسگرهای انکودر و نیرو. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (11) :2615-2625

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-26863-fa.html


1- دانشکده برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
2- دانشکده برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران ، taghirad@kntu.ac.ir
چکیده:   (6273 مشاهده)

علیرغم آن که ربات‌های کابلی در دهه‌های اخیر توسعه زیادی پیدا کرده‌اند اما به لحاظ ساده‌نبودن فرآیند نصب و راه‌اندازی آنها کاربرد چندانی پیدا نکرده‌اند. موضوع اصلی این پژوهش ارائه روش کنترلی مناسبی است که امکان استفاده از ربات کابلی معلق را بدون نیاز به دقت زیاد در فرآیند نصب پدید آورد. توجه به حضور نامعینی‌های سینماتیکی و دینامیکی در این ربات و ارائه کنترل‌کننده‌ای مقاوم با توجه به کران نامعینی‌ها، از جمله اهداف پژوهشی این مقاله به شمار می‌آید. نوآوری اصلی این مقاله ارائه روش کنترلی جدیدی است که با اعمال آن، بدون استفاده از تجهیزات دقیق و گران اندازه‌گیری نظیر دوربین، بتوان موقعیت مجری نهایی را به گونه‌ای مطلوب کنترل کرد. چنین رویکردی، هدف اصلی ساخت ربات آسان یعنی کاهش هزینه‌ها در ساخت ربات و افزایش سرعت در نصب و کالیبراسیون را محقق می‌سازد. علیرغم مزایای فراوان استفاده از ساختارهای کنترلی در فضای مفصلی به منظور کنترل ربات‌های صلب، اغلب در ربات‌های کابلی به دلیل پدیده شل کابل‌ها از این ساختارهای کنترلی استفاده نمی‌شود. در این مقاله سعی شده است با تصحیح الگوریتم‌های کنترلی در فضای مفصلی و بهره‌گیری همزمان از حسگرهای نیرو، این الگوریتم‌ها به‌منظور استفاده در ربات‌های کابلی توسعه داده شود. در نهایت، در این مقاله الگوریتم‌های پیشنهادی روی ربات کابلی معلق ارس مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت و نشان داده خواهد شد که پاسخ‌های در دسترس برای پایداری ربات وجود خواهد داشت.
 

متن کامل [PDF 871 kb]   (2096 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1397/8/14 | پذیرش: 1398/2/31 | انتشار: 1398/8/30

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.