دوره ۲۰، شماره ۵ - ( اردیبهشت ۱۳۹۹ )                   جلد ۲۰ شماره ۵ صفحات ۱۳۰۸-۱۲۹۵ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1399.20.5.8.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Morovat M, Safarabadi Farahani M, Sadigh Damghani M, Mashayekh A. Dynamic Design and Control of a Cable Driven Rehabilitation Robot with 2 Degrees of Freedom in Transverse Plane. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (5) :1295-1308
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-32447-fa.html
مروت محمدمیلاد، صفرآبادی فراهانی مجید، صدیق‌دامغانی محمدجعفر، مشایخ امیرمحمد. طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۹; ۲۰ (۵) :۱۲۹۵-۱۳۰۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۲۴۴۷-fa.html

طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی
محمدمیلاد مروت۱ ، مجید صفرآبادی فراهانی* ۲، محمدجعفر صدیق‌دامغانی۱ ، امیرمحمد مشایخ۱
۱- دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران
۲- دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران ، msafarabadi@ut.ac.ir
چکیده:   (۳۰۴۲ مشاهده)
بیماری‌هایی مانند سکته‌های قلبی و مغزی که گاهی منجر به اختلالات حرکتی در افراد می‌شوند با بالارفتن میانگین سنی جامعه، افزایش یافته است. امروزه دانشمندان پزشکی برای درمان این اختلالات استفاده از ربات‌هایی تحت عنوان ربات‌های بازتوانی را جایگزین درمانگرهای سنتی کرده‌اند. هدف اصلی این پژوهش طراحی و ساخت یک ربات بازتوانی با هزینه پایین و با قابلیت استفاده خانگی برای بیمار بود. در این پژوهش رباتی ترکیبی از کابل و فنر برای حرکت در صفحه عرضی بدن انسان معرفی شد. بدین منظور، ابتدا سختی و طول آزاد فنرها، طی یک فرآیند بهینه‌سازی به دست آمده است. سپس ناحیه کاری استاتیکی و دینامیکی برای شناسایی رفتار مکانیکی ربات محاسبه شده‌است. در پایان، کنترل‌پذیری سیستم در مسیرهای مختلف و در دو حالت حضور و عدم حضور دست بیمار بررسی و با نتایج حاصل از دستگاه ساخته‌شده صحه‌گذاری شد. نواحی کاری استاتیکی و دینامیکی حاکی از آن است که بیمار به کمک ربات طراحی‌شده به‌خوبی می‌تواند تمارین را انجام دهد. همچنین نتایج کنترلی و نتایج به‌دست‌آمده از آزمایش دستگاه ساخته‌شده نشان‌دهنده پایداری سیستم کنترلی و توانایی آن در از بین‌بردن خطاهای به‌وجودآمده احتمالی طی مسیر است.
واژه‌های کلیدی: ربات کابلی، ربات بازتوانی، ناحیه کاری استاتیکی، ناحیه کاری دینامیکی، بهینه‌سازی
متن کامل [PDF 1873 kb]   (۴۲۲۸ دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1398/2/14 | پذیرش: 1398/7/10 | انتشار: 1399/2/20
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.