دوره 17، شماره 11 - ( 11-1396 )                   جلد 17 شماره 11 صفحات 218-210 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.11.20.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Babaei Robat A, Alipour K, Tarvirdizadeh B, Mohammadian Aftah N. Trajectory tracking of a tractor-trailer robot using model predictive control. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (11) :210-218
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3284-fa.html
بابایی رباط ارسلان، عالی پور خلیل، تارویردی‌زاده بهرام، محمدیان افتح نفیسه. ردیابی مسیر زمانی برای ربات ترکتور-تریلر به روش کنترل پیش‌بین. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (11) :210-218

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3284-fa.html

ردیابی مسیر زمانی برای ربات ترکتور-تریلر به روش کنترل پیش‌بین
ارسلان بابایی رباط1 ، خلیل عالی پور* 2، بهرام تارویردی‌زاده3 ، نفیسه محمدیان افتح4
1- ، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
2- استادیار/ دانشگاه تهران
3- استادیار تهران خیابان کارگر شمال- بالاتر از جلال آل احمد روبروی کوچه دهم امیرآباد - دانشکده علوم و فنون دانشگاه تهران-دفتر دکتر بهرام تارویردی زاده
4- مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
چکیده:   (5123 مشاهده)
سیستم ترکتور-تریلر یک ربات پایه‌متحرک چرخ‌دار متشکل از یک واحد چرخ‌دار مجهز به عملگر به نام ترکتور و یک یا چند واحد چرخ‌دار دیگر به نام تریلر است که به وسیله‌ی یک پین غیرفعال به هم متصل شده‌اند. در این مقاله فرض بر اینست که رانش سیستم بر عهده‌ی ترکتور است و تریلر غیرفعال می‌باشد. در این پژوهش، به مدل‌سازی در سطح سینماتیک پرداخته شده، لذا ورودی‌های سیستم، سرعت خطی تریلر و سرعت زاویه‌ای ترکتور فرض شده است. به دلیل فرض غلتش خالص در چرخ‌ها، با یک سیستم غیرخطی تحت قیود غیرهولونومیک روبرو هستیم. در این مقاله، برای اولین بار، کنترل پیش‌بین، جهت کنترل حرکت ترکتور-تریلر به کار برده شده است و هدف، ردیابی مسیر زمانی تریلر خواهد بود. پس از استخراج مدل سینماتیکی ترکتور-تریلر، یک مسیر هندسی قابل حصول به عنوان مسیر مرجع فرض می‌شود. با خطی‌سازی معادلات سیستم حول مسیر مرجع و استفاده از روش کنترل پیش‌بین مدل مبنا که بر پایه‌ی کنترل بهینه استوار است، یک قانون کنترلی برای تعقیب مسیر هندسی مرجع پیشنهاد می‌شود که همواره تابع هدف تعریف شده را کمینه می‌کند. با در نظر گرفتن اشباع عملگری در ورودی‌های سیستم، یک مساله‌ی بهینه‌سازی مقید، به صورت عددی حل خواهد شد. کنترلر طراحی شده در این مقاله، با کنترلر مرسوم و متداول تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر، مقایسه و کارایی بهتر آن نشان داده خواهد شد. در پایان صحت و قوام کنترلر طراحی شده نسبت به اغتشاش و نامعینی در پارامترها، با شبیه‌سازی سیستم در نرم‌افزار متلب تصدیق خواهد شد.
واژه‌های کلیدی: ترکتور-تریلر، غیر هولونومیک، کنترل پیش‌بین، ردیابی مسیر زمانی، تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر
متن کامل [PDF 2114 kb]   (5917 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/5/8 | پذیرش: 1396/7/13 | انتشار: 1396/8/27
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.