دوره ۱۵، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۷ صفحات ۱۹۸-۱۸۸ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.7.7.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rarivar A R, Zakerzadeh M R. Design, Construction and Control of a Two-Wheel Self-Balancing Robot. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (7) :188-198
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-329-fa.html
فریور علیرضا، ذاکرزاده محمد رضا. طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۷) :۱۸۸-۱۹۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۲۹-fa.html

طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی
علیرضا فریور۱ ، محمد رضا ذاکرزاده* ۲
۱- دانشگاه تهران
۲- عضو هیات علمی دانشگاه تهران
چکیده:   (۱۰۳۳۳ مشاهده)
هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات‌های تعادلی، نحوه کنترل آن‌ها و پژوهش‌های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می‌شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه‌گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می‌شود و در معادلات جایگذاری می‌گردد. معادلات بدست آمده ساده شده و توابع تبدیل آنها از نظر پایداری ربات بررسی می‌گردد. در این ربات تعادلی از دو فیلتر کالمن ساده شده و فیلتر تکمیل کننده برای تشخیص زاویه انحراف از حالت عمود توسط تلفیق داده حسگر‌های شتاب‌سنج و ژیروسکوپ استفاده شده است. در ادامه کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقگیر و توابع تبدیل ربات در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. سپس ضرایب کنترل کننده برای متعادل شدن ربات ساخته شده، یک بار توسط تنظیم خودکار ضرایب در نرم افزار متلب و بار دیگر به صورت تجربی تعیین شده و نتایج در هر مرحله با یکدیگر مقایسه می شود. در پایان مدار الکترونیکی کنترل ربات توسط میکرو کنترلر به همراه سنسور تشخیص زاویه و ارتباط سریال با کامپیوتر برای تحلیل نتایج طراحی شده است.
واژه‌های کلیدی: شتاب سنج، ژیروسکوپ، ربات دوچرخ، کنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتقگیر، فیلتر کالمن
متن کامل [PDF 640 kb]   (۸۷۱۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1393/10/9 | پذیرش: 1394/1/30 | انتشار: 1394/3/12
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.