دوره ۱۲، شماره ۵ - ( ۱۰-۱۳۹۱ )                   جلد ۱۲ شماره ۵ صفحات ۲۱-۱۲ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.5.5.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Habibnejad Korayem M, shafei A. Inverse dynamics of nonholonomic wheeled mobile robotic manipulators using recursive Gibbs-Appell formulation. Modares Mechanical Engineering 2013; 12 (5) :12-21
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3758-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد. معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۱; ۱۲ (۵) :۱۲-۲۱

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۷۵۸-fa.html

معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی
محرم حبیب نژاد کورایم* ۱، علی محمد شافعی۲
۱- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
۲- دانشجوی دکتری/ دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (۷۵۶۸ مشاهده)
هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.
واژه‌های کلیدی: گیبس-اپل، بازگشتی، منیپولاتور متحرک، غیرهولونومیک
متن کامل [PDF 1381 kb]   (۵۰۷۴ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1391/2/27 | پذیرش: 1391/4/7 | انتشار: 1391/8/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.