دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۹ صفحات ۳۴۶-۳۳۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.9.27.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Selk Ghafari A, Dariani Tabrizi K, Hosseini S, Meghdari A. Design and fabrication of a robotic fish with flexible tail and controlling its movement using Fuzzy Logic Controller. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (9) :339-346
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3792-fa.html
سلک غفاری علی، دریانی تبریزی کسری، حسینی سعید، مقداری علی. طراحی و ساخت یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر و کنترل حرکت آن با کنترلر فازی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۹) :۳۳۹-۳۴۶

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۷۹۲-fa.html

طراحی و ساخت یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر و کنترل حرکت آن با کنترلر فازی
علی سلک غفاری* ۱، کسری دریانی تبریزی۲ ، سعید حسینی۳ ، علی مقداری۴
۱- دانشگاه صنعتی شریف
۲- lمهندس
۳- مهندس مکانیک
۴- هیات علمی مکانیک
چکیده:   (۵۶۱۷ مشاهده)
در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی‌ بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگو برداری شده است. سازه ربات ماهی مورد نظر از دو قسمت مشتمل بر بدن و دم انعطاف پذیر تشکیل شده است. برای ایجاد حرکت نوسانی دم از یک سروموتور بهره گرفته شده که در آن حرکت نوسانی با مدولاسیون پهنای پالس کنترل میگردد. بخش الکتریکی ربات شامل برد الکتریکی، مدارهای الکترونیکی و میکرو کنترلر روی یک شاسی آلومینومی نصب گردیده و پس از قرار گرفتن در محفظه مورد نظر آب بندی گردید. دم انعطاف پذیر به انتهای محفظه آب بندی شده متصل و انتقال نیروی عملگر الکتریکی به آن توسط پولی و کابل سیمی کششی صورت گرفت. با عنایت به اینکه سیستم دینامیکی مورد نظر غیر خطی است از یک کنترلر فازی برای کنترل حرکت ربات ماهی جهت رسیدن به هدف بهره گرفته شد. حرکت ربات ماهی در فرایند حلقه بسته توسط نرم افزار متلب شبیه سازی گردید و عملکرد آن به صورت تجربی در یک محیط محدود مورد آزمایش قرار گرفت. عملکرد قابل قبول این ربات در کنار سادگی طراحی آن از ویژگیهای بارز سیستم پیشنهادی است.
واژه‌های کلیدی: ربات ماهی، کنترلر فازی، دم انعطاف پذیر
متن کامل [PDF 646 kb]   (۷۳۳۹ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/3/18 | پذیرش: 1395/5/6 | انتشار: 1395/7/3
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.