دوره 17، شماره 10 - ( 10-1396 )                   جلد 17 شماره 10 صفحات 374-367 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.10.26.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mashayekhi A, Behbahani S, Ficuciello F, Siciliano B. A novel Lyapunov function for stability of haptic device in simulating virtual objects. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (10) :367-374
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3853-fa.html
مشایخی احمد، بهبهانی سعید، فیکوچیلو فنی، سیسیلیانو برونو. تابع لیاپانوف جدید برای پایداری ربات لامسه ای در شبیه سازی اجسام مجازی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (10) :367-374

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3853-fa.html

تابع لیاپانوف جدید برای پایداری ربات لامسه ای در شبیه سازی اجسام مجازی
احمد مشایخی1 ، سعید بهبهانی* 2، فنی فیکوچیلو3 ، برونو سیسیلیانو4
1- دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک، اصفهان، ایران.
2- استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
3- دکتری مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و فناوری اطلاعات، دانشگاه ناپولی فدریکو دوم، ناپل، ایتالیا
4- استاد، دانشکده مهندسی برق و فناوری اطلاعات، دانشگاه ناپولی فدریکو دوم، ناپل، ایتالیا
چکیده:   (4627 مشاهده)
در این مقاله معیار پایداری یک ربات لامسه ای با استفاده از روش لیاپانوف ارائه شده است. ربات به صورت جرم و میرائی مدل شده، که وظیفه دارد تماس با جسم مجازی با فنریت و میرائی مشخص را شبیه سازی نماید. معادلات دینامیکی و معادلات فضای حالت با فرض کوچک بودن مقادیر زمان نمونه برداری، تاخیر زمانی و ضریب میرایی مجازی استخراج گردیده اند. تابع لیاپانوفی متشکل از مجموع انرژی جنبشی و انرژی پتانسیل سیستم، به علاوه دو تابع مجهول در نظر گرفته شده است. این دو تابع مجهول، هر کدام تابع یکی از حالت های سیستم (مکان یا سرعت) هستند. این دو تابع به شکلی تعیین شده اند که از یکسو تابع لیاپانوف مثبت معین باشد و از سوی دیگر با منفی قرار دادن مشتق زمانی تابع لیاپانوف، معیار پایداری ربات لامسه ای بدست آید. شرط پایداری بدست آمده از این روش، معیاری خطی بین بیشینه سفتی قابل شبیه سازی، ضریب میرایی جسم مجازی، میرایی ربات لامسه ای، زمان نمونه برداری و تاخیر زمانی است، که با روابطی که قبلا توسط روش های خطی بدست آمده تایید می گردد. تحلیل ارائه شده در این مقاله از این حیث حائز اهمیت است که می توان این روش را تعمیم داده و با اضافه کردن ترم هایی به تابع لیاپانوف محدویت های موجود در مساله را برطرف نموده و برخی عوامل غیرخطی را نیز در تحلیل پایداری لحاظ نمود. معیار ارائه شده و نتایج حاصل از آن توسط آزمایشاتی بر روی ربات کوکا صحه گذاری شده اند.
واژه‌های کلیدی: پایداری، تابع لیاپانوف، ربات لامسه‌ای، روش‌های مبتنی بر انرژی
متن کامل [PDF 1116 kb]   (7018 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1396/5/28 | پذیرش: 1396/7/2 | انتشار: 1396/8/5
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.