دوره ۱۸، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۱ صفحات ۱۵۲-۱۴۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.1.15.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadi A, mazare M, Najafi M R. Optimal Nonlinear Control for a 2D Under-Actuated Crane System Based on Harmony Search Algorithm. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (1) :141-152
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-450-fa.html
هادی علی، مزارع محمود، نجفی محمد رسول. کنترل غیرخطی بهینه برای سیستم زیرفعال جرثقیل دو بعدی بر مبنای الگوریتم جستجوی هارمونی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۱) :۱۴۱-۱۵۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۵۰-fa.html

کنترل غیرخطی بهینه برای سیستم زیرفعال جرثقیل دو بعدی بر مبنای الگوریتم جستجوی هارمونی
علی هادی۱ ، محمود مزارع۲ ، محمد رسول نجفی* ۳
۱- دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی
۲- فارغ التحصیل
۳- عضو هیات علمی، دانشگاه قم
چکیده:   (۵۱۹۷ مشاهده)
جرثقیل دوبعدی، یک سیستم زیر فعال است و از این رو مسئله کنترل چنین سیستم‌هایی تا حدودی پیچیده می‌باشد. در این مقاله به طراحی کنترل کننده‌های خطی سازی فیدبک جزئی و مود لغزشی برای یک سیستم جرثقیل کانتینر دو بعدی با طول کابل متغیر پرداخته شده است. از آنجایی که مدل دینامیکی سیستم بیان دقیقی از رفتار واقعی سیستم نیست و سیستم دارای عدم قطعیت می‌باشد، لذا کنترل کننده‌ای طراحی شده که تا حدودی اثرات عدم قطعیت مدل و اغتشاشات خارجی را کاهش داده و در مقابل این عوامل مقاوم باشد. از آنجا که سیستم مورد مطالعه، یک سیستم زیرفعال است، به منظور طراحی کنترل کننده، ابتدا دینامیک سیستم به دو بخش فعال و غیرفعال تفکیک و سپس، پایداری کنترل کننده‌های طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه، یک تابع هدف به صورت ترکیب معیار انتگرال خطا و نرخ تغییر سیگنال کنترلی در نظر گرفته شده است. تابع هدف معرفی شده، به کمک الگوریتم‌های جستجوی هارمونی و ازدحام ذرات، مینیمم شده و مقادیر بهینه برای پارامترهای کنترلی استخراج شده است، تا امکان مقایسه عملکرد کنترلرها در شرایط بهینه آنها فراهم شود. نتایج شبیه سازی، حاکی از عملکرد مناسب کنترل کننده‌های خطی سازی فیدبک جزئی و مود لغزشی بهینه شده به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی در حضور عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی متغیر با زمان، و نویز سنسورها می باشد.
واژه‌های کلیدی: جرثقیل کانتینر دو بعدی، سیستم زیر فعال، خطی سازی پسخوراند جزئی، مود لغزشی، جستجوی هارمونی
متن کامل [PDF 2453 kb]   (۷۰۲۰ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/7/20 | پذیرش: 1396/9/30 | انتشار: 1396/10/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.