دوره ۱۶، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۱ صفحات ۵۰-۴۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.1.11.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ghorbani M, Hosseini Sani S K. Nonlinear model predictive control of Stewart platform 6 dof. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (1) :41-50
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4640-fa.html
قربانی مجتبی، حسینی ثانی سیدکمال. کنترل پیش‌ بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۱) :۴۱-۵۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۶۴۰-fa.html

کنترل پیش‌ بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت
مجتبی قربانی۱ ، سیدکمال حسینی ثانی* ۲
۱- دانشگاه فردوسی مشهد
۲- استادیار گروه برق کنترل دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (۷۶۰۰ مشاهده)
در این مقاله کنترل ‌پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می‌باشد.‌ در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل‌ پیش‌بین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینی‌های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.
واژه‌های کلیدی: سکوی استوارت، کنترل پیش‌بین غیرخطی، نامعینی‌‌های سیستم، کنترل ربات، پایداری لیاپانوف
متن کامل [PDF 536 kb]   (۷۸۶۷ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1394/5/18 | پذیرش: 1394/8/15 | انتشار: 1395/9/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.