دوره ۱۸، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۳ صفحات ۸-۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.3.30.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Tabataba’i-Nasab F S, Keymasi Khalaji A. Potentially Directed Robust Control of an Underwater Robot in the Presence of Obstacles. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (3) :1-8
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4916-fa.html
طباطبایی نسب فهیمه سادات، موسویان سید علی اکبر، کیماسی خلجی علی. کنترل مقاوم ربات زیرآبی با جهت‌گیری پتانسیلی برای تعقیب مسیر در حضور موانع. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۳) :۱-۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۹۱۶-fa.html

کنترل مقاوم ربات زیرآبی با جهت‌گیری پتانسیلی برای تعقیب مسیر در حضور موانع
فهیمه سادات طباطبایی نسب۱ ، سید علی اکبر موسویان*۲، علی کیماسی خلجی۳
۱- مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
۲- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
۳- استادیار دانشگاه خوارزمی
چکیده:   (۱۲۲۵۸ مشاهده)
در این مقاله، یک کنترل‌کننده جدید بر مبنای ترکیب کنترل‌کننده خطی‌ساز فیدبک مقاوم با دینامیک خطای انتگرالی-نمایی ارائه شده است، که با استفاده از توابع پتانسیل برای کنترل ردیابی ربات زیرآبی در محیط‌های پرمانع توسعه داده می شود. ربات‌های زیرآبی از جمله سیستم‌های غیرخطی، کم‌عملگر و دارای عدم قطعیت‌‌ها و نامعینی‌های دینامیکی به شمار می‌آیند که کنترل آن‌ها چالش برانگیز است. در این پژوهش با کراندار فرض کردن اغتشاشات خارجی و نامعینی‌ها از روش کنترلی مقاوم پیشنهادی استفاده گردیده است. در این راستا الگوریتم کنترلی خطی‌ساز فیدبک بر اساس دینامیک خطای غیرخطی تعریف شده، برای ربات زیرآبی توسعه داده شده است. همچنین، به‌منظور اجتناب از برخورد با موانع قوانین کنترلی به‌دست آمده با توابع پتانسیل مجازی تلفیق گردیده است. بدین منظور، با تعریف توابع پتانسیل مجازی، نیروی دافعه‌ای بین ربات و موانع در تقاطع با مسیر ایجاد و موجب حرکت ایمن ربات در محیط‌های غنی از موانع می‌گردد. در‌نهایت، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی با نتایج حاصل از پیاده‌سازی قوانین کنترلی مود لغزشی کلاسیک مقایسه شده است. نتایج حاصله نشان‌دهنده کارآیی کنترل‌کننده پیشنهادی با جهت‌گیری پتانسیلی در مسیرهای پرمانع می‌باشد که از عملکرد مطلوب‌تری نیز در صورت مواجه‌شدن با موانع برخوردار است.
واژه‌های کلیدی: "ربات زیرآبی"، "کنترل‌کننده خطی ساز فیدبک مقاوم"، "کنترل‌کننده مود لغزشی"، " توابع پتانسیل"
متن کامل [PDF 2242 kb]   (۷۹۳۷ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/8/22 | پذیرش: 1396/11/14 | انتشار: 1397/12/2
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.