دوره 17، شماره 6 - ( 6-1396 )                   جلد 17 شماره 6 صفحات 232-221 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.33.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Vosoughi H, Keighobadi J, Faraji J. Design and implementation of AHRS by using Kautz function and predictive estimator with Euler’s dynamic. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :221-232
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5976-fa.html
وثوقی حمید، کیقبادی جعفر، فرجی جواد. طراحی و پیاده‌سازی سیستم AHRS با دینامیک اویلر و استفاده از تابع کاتز و تخمین‌ گر پیش‌بین. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (6) :221-232

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5976-fa.html

طراحی و پیاده‌سازی سیستم AHRS با دینامیک اویلر و استفاده از تابع کاتز و تخمین‌ گر پیش‌بین
حمید وثوقی1 ، جعفر کیقبادی* 2، جواد فرجی1
1- دانشگاه تبریز
2- عضو هیات علمی دانشگاه تبریز
چکیده:   (4991 مشاهده)
در سال‌های اخیر، به‌منظور کاهش هزینه در موقعیت‌یابی در استفاده‌های غیرنظامی و رباتیک، حسگر اینرسی کم‌هزینه به‌خصوص انواع سیستم میکرو الکترومکانیکی (MEMS) تولیدشده‌اند. خطا موقعیت‌یابی سیستم ناوبری اینرسی که شامل حسگر اینرسی کم‌هزینه می‌باشند، به علت عدم قطعیت قابل‌توجه ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای MEMS در مدت‌زمان کوتاه افزایش می‌یابند؛ بنابراین، ترکیب با سیستم کمکی مانند سیستم موقعیت‌یابی جهانی (GPS) به‌منظور کاهش خطاها از طریق الگوریتم تخمین یکپارچه‌سازی انجام‌شده است. در این مقاله هدف توسعه یک الگوریتم تخمین‌گر جدید برای ادغام مجموعه زوایای سمت و تراز یک سیستم مرجع (AHRS) با GPS، است. فیلتر کالمن معمولاً برای سیستم‌های خطی و نسخه توسعه‌یافته آن برای سیستم غیرخطی استفاده می‌شود. به‌طورکلی، زمانی که سیستم دارای رفتار غیرخطی باشد تخمین‌ گر فیلتر کالمن با مشکل مواجه می‌شود. برای غلبه بر این مشکل تخمین‌ گر پیش‌بین در این مقاله در نظر گرفته می‌شود. فرایند طراحی تخمین‌ گر پیش‌بین (MPO) بر مبنای دوگان بین مسائل کنترل و تخمین در سیستم‌های خطی ارائه‌شده است. برای دست‌یابی به عملکرد بهتر برای روش ارائه‌شده، با فیلتر کالمن توسعه‌یافته شده در آزمایش‌های عملی AHRS/GPS بر روی خودرو و وسیله نقلیه هوایی مقایسه شده است. نتایج آزمایش MPO طراحی‌شده در تمام آزمایش‌ها نشان‌دهنده برتری قابل‌توجهی در مقایسه با فیلتر کالمن توسعه‌یافته است.
واژه‌های کلیدی: تخمین، مشاهده‌گر، دوگان، عدم قطعیت، زوایای سمت و تراز
متن کامل [PDF 2266 kb]   (7594 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1395/12/14 | پذیرش: 1396/2/24 | انتشار: 1396/3/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.