دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۹ صفحات ۴۲۸-۴۲۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.9.8.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Nourizadeh P, Yousefi Koma A, Ayati M. Optimal Control of Non-holonomic Wheeled Mobile Robot Using Linear Quadratic Gaussian Controller. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (9) :421-428
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-614-fa.html
نوری زاده پیام، یوسفی کما عقیل، آیتی موسی. کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیر‌هولونومیک با کنترل‌کننده LQG. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۹) :۴۲۱-۴۲۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۶۱۴-fa.html

کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیر‌هولونومیک با کنترل‌کننده LQG
پیام نوری زاده۱ ، عقیل یوسفی کما* ۲، موسی آیتی۳
۱- مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران
۲- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
۳- آزمایشگاه ابزاردقیق پیشرفته، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران
چکیده:   (۵۱۶۴ مشاهده)
در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل‌کننده LQG پرداخته شده است. به‌دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات‌ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن‌ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش‌های شناسایی سیستم‌ها و براساس داده‌های آزمایش استخراج شده است. مدل‌های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه‌ی مدل و کارایی مدل با کمک آزمون‌های آماری بدست آورده ‌شده است. پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات (LS) و نحوه همگرایی پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با ضریب فراموشی تخمین زده شده‌اند. با استخراج و صحت‌سنجی مدل گسسته خطی با داده‌های آزمایش عملی، امکان طراحی کنترلگرهای خطی میسر گردیده‌اند. بدین منظور کنترلگر بهینه LQG برای ردیابی مسیر هدف توسط ربات زمینی چرخدار طراحی شده که در آن با کمک تخمین‌گر کالمن، امکان تخمین بخشی از متغیرهای حالت که در دسترس نبوده‌اند، میسر گردیده است. به‌کارگیری کنترلگر خطی بهینه به همراه شناسایی سیستم، موجب سادگی و کاهش حجم محاسبات در مقایسه با کنترلگرهای غیرخطی گردیده است. در نهایت کنترلگر طراحی‌شده در محیط نرم‌افزار متلب- سیمولینک شبیه‌سازی شده است و نتایج نشان‌دهنده کارایی مناسب کنترلگر در ردیابی مسیر مطلوب می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات زمینی چرخدار، شناسایی سیستم‌ها، حداقل مربعات بازگشتی، کنترلگر LQG، تخمین‌گر کالمن
متن کامل [PDF 2429 kb]   (۶۵۵۷ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/5/3 | پذیرش: 1395/6/6 | انتشار: 1395/7/4
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.