دوره 23، شماره 4 - ( فروردین 1402 )                   جلد 23 شماره 4 صفحات 247-235 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 10.22034/mme.23.4.235

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Akbari S, Namdar Ghalati M H, Ghafarirad H, Rezaei S M. Behavior modeling of pneumatic soft bending actuators in free and contact conditions. Modares Mechanical Engineering 2023; 23 (4) :235-247
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-63905-fa.html
اکبری سپیده، نامدار قلاتی محمد هادی، غفاری راد حامد، رضاعی سید مهدی. مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط. مهندسی مکانیک مدرس. 1402; 23 (4) :235-247

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-63905-fa.html

مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط
سپیده اکبری1 ، محمد هادی نامدار قلاتی1 ، حامد غفاری راد* 2، سید مهدی رضاعی1
1- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، ghafarirad@aut.ac.ir
چکیده:   (1393 مشاهده)
عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی به عنوان عملگر­هایی با ایمنی و قابلیت تطبیق­پذیری بالا، بسیار قابل توجه محققان قرار گرفته­اند، به‌ طوری که آن­ها را به گزینه­ای ایده­آل برای ساخت تجهیزاتی که تعامل بالایی با انسان­ها دارند تبدیل کرده‌است. این ویژگی­های مثبت، مشکلاتی را نیز به همراه دارد. تطبیق­پذیری بالای ربات­های نرم به واسطه‌ درجات آزادی زیاد آن­ها فراهم شده و بدین ترتیب مدل­سازی آن­ها را به چالشی جدی برای پژوهشگران تبدیل کرده‌است. در این مقاله با به‌کارگیری روش اجزای صلب محدود، به مدل­سازی یک عملگر نرم خمشی با رشته­های تقویت­کننده که در تعامل با محیط قرار دارد، پرداخته شده‌است. استفاده از روش معرفی شده این امکان را فراهم آورده تا بتوان برای عملگرهای نرم پیوسته، روش­های مورد استفاده در مدل­سازی ربات­های صلب متداول مانند روش دناویت-هارتنبرگ را به کار گرفت. بنابراین در ادامه به کمک همین تئوری رفتار استاتیکی و دینامیکی عملگر نرم در حالت آزاد و در حضور نیروی خارجی تحلیل و بررسی شده و در نهایت با نتایج تجربی بدست آمده از یک عملگر ساخته شده، مقایسه شده‌است. نتایج بدست آمده نشان می­دهند که روش پیشنهادی در عین اینکه مدل ساده­ای را برای مقاصد بعدی مانند پیاده­سازی کنترل‌کننده ارائه می­کند، دارای خطای مدل‌سازی کمتر از 9 درصد می­باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات نرم، عملگر نرم خمشی، مدل‌سازی استاتیکی و دینامیکی، تعامل با محیط، روش اجزای صلب محدود
متن کامل [PDF 1825 kb]   (815 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1401/6/7 | پذیرش: 1401/10/14 | انتشار: 1402/1/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.