، sharifnia.mehdi@gmail.com
چکیده: (۲۲۹ مشاهده)
رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولاً در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویهای و سرعت زاویهای استفاده میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمیباشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده میشود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویهای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترلکننده PID به دست میآید
نوع مقاله:
پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
سیستم های میکرو و نانو دریافت: 1403/11/8 | پذیرش: 1403/8/1 | انتشار: 1403/8/1