دوره ۲۴، شماره ۱۱ - ( آبان ۱۴۰۳ )                   جلد ۲۴ شماره ۱۱ صفحات ۹-۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Motion Control of Mechanical Manipulators Using the Fuzzy Controller. Modares Mechanical Engineering 2024; 24 (11) :3-9
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-79197-fa.html
شریف نیای دیزبنی مهدی. کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل‌کننده فازی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۴۰۳; ۲۴ (۱۱) :۳-۹

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۹۱۹۷-fa.html


، sharifnia.mehdi@gmail.com
چکیده:   (۲۲۹ مشاهده)
رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولاً در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویه­ای و سرعت زاویه­ای استفاده می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمی­باشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده می­شود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویه­ای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترل­کننده PID به دست می­آید
متن کامل [PDF 833 kb]   (۱۷۳ دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: سیستم های میکرو و نانو
دریافت: 1403/11/8 | پذیرش: 1403/8/1 | انتشار: 1403/8/1

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.