دوره ۱۸، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۱ صفحات ۳۴۴-۳۳۵ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.1.48.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
naghibi S R, Pirmohamadi A A. Control of manipulator in task space using Modified Transpose Effective Jacobian and model based friction compensator. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (1) :335-344
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8778-fa.html
نقیبی سیدرضا، پیرمحمدی علی اکبر، موسویان سید علی اکبر. کنترل بازوی رباتیک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبران‌ساز اصطکاک. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۱) :۳۳۵-۳۴۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۸۷۷۸-fa.html

کنترل بازوی رباتیک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبران‌ساز اصطکاک
سیدرضا نقیبی۱ ، علی اکبر پیرمحمدی۲ ، سید علی اکبر موسویان*۳
۱- گروه مکانیک ، دانشکده فنی، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران
۲- هیات علمی دانشگاه زنجان
۳- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (۵۵۱۸ مشاهده)
در این مقاله مسئله کنترل دقیق بازوی رباتیکی با وجود نامعینی‌های دینامیکی و عوامل غیر‌خطی سخت مانند اصطکاک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته به همراه جبران‌ساز اصطکاک مدل‌مبنا انجام شده است. برای مدل‌سازی اصطکاک از مدل لاگر استفاده شده است و پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم بهینه‌یابی فراابتکاری ماهی ده‌پا بدست آورده شده است. با مقایسه این الگوریتم با الگوریتم‌های فرا‌ابتکاری مشابه مانند توده کرم شب‌تاب، سرعت و دقت بالاتر این الگوریتم نشان داده می‌شود. پس از تعیین دقیق پارامترهای مدل و تعیین الگوی اصطکاک در محرکها، با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبران‌ساز اصطکاک مدل‌مبنا، پیاده‌سازی تجربی بر روی یک ربات دولینکی در فضای کارتزین ارائه می‌شود. همچنین به منظور مقایسه عملکرد این روش نسبت به دیگر روش‌های کنترل، ربات مورد نظر با استفاده از روش‌های کنترل مدل‌مبنا و ترانهاده ژاکوبین و همچنین جبران‌ساز اصطکاک با استفاده از شبکه‌عصبی تطبیقی توابع گاوسی شعاعی کنترل شده و عملکرد آنها با روش پیشنهادی مقایسه می‌شود. نتایج تجربی نشان می‌دهد که کنترل ربات با استفاده از روش پیشنهادی دارای سرعت بیشتر در رسیدن به جواب، دقت بهتر و حذف کامل‌تر اصطکاک و مقاومت بهتر در برابر نامعینی‌های دینامیکی است. همچنین دارای محاسبات به مراتب کمتر نسبت به الگوریتم‌های مدل‌مبنا است.
واژه‌های کلیدی: کنترلر ترانهاده ژاکوبین، مدل اصطکاک لاگر، شبکه عصبی تطبیقی تابع شعاعی گاوسی
متن کامل [PDF 1804 kb]   (۶۵۲۵ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/8/16 | پذیرش: 1396/9/26 | انتشار: 1396/10/22
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.