این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می‌پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ‌های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می‌شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می‌شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سایر روش های کنترلی مناسب تر می باشد. مسیکوپترها همواره تحت تاثیر عدم قطعیت‌ها قرار می‌گیرند و روش‌های کنترلی کلاسیک برای مقابله با این نامعینی‌ها و پایدارسازی دینامیک ذاتاً ناپایدار پرنده ضعیف می‌باشند. برای جبران عدم قطعیت‌های پارامتری موجود در دینامیک مسیکوپتر از سه روش کنترلی غیرخطی تطبیقی مدل مرجع برای سه حالت متفاوت مبتنی بر معادلات خطی تک‌ورودی-تک‌خروجی و معادلات خطی چندورودی-چندخروجی و معادلات غیرخطی چندورودی‌-چندخروجی استفاده می‌شود. روش‌های کنترلی تطبیقی با داشتن مکانیزم‌های تخمین سبب ارتقاء عملکرد سیستم در طول پرواز در شرایط مختلف و پایدارسازی وضعیت و کنترل حالت‌های سیستم می‌شوند. پایداری توسط معیار پایدرای لیاپانوف به اثبات رسیده است. نتایج شبیه‌سازی مبین موفقیت‌آمیز بودن روش کنترلی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت‌های پارامتری و همگرایی مجانبی خطای تعقیب می‌باشد.